帶有HC-SR04的超聲波傳感器陣列，原理圖和源碼

使用多個(gè)低成本超聲傳感器估算固體物體的距離和位置。

硬件部件：

• Arduino Nano R3    ×    1個(gè)    
• 超聲波傳感器-HC-SR04（通用）    ×    5    

使用便宜的HC-SR04超聲波傳感器和Arduino nano，我們可以為機(jī)器人構(gòu)建低成本的傳感器陣列。Arduino代碼將輪詢所有傳感器，并通過(guò)串行接口發(fā)送帶有索引和到要處理的Python應(yīng)用程序的距離的字節(jié)數(shù)據(jù)包。

為了測(cè)量距離，我們使用聲納技術(shù)來(lái)計(jì)算聲音的飛行時(shí)間。HC-SR04的距離測(cè)量非常不準(zhǔn)確，但是可以用作便宜的低水平故障安全系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行近距離物體檢測(cè)，以避免在導(dǎo)航過(guò)程中碰到障礙物。

與使用一個(gè)傳感器和一個(gè)伺服器進(jìn)行掃描相比，使用傳感器陣列的主要好處是準(zhǔn)確性高，并且無(wú)需延遲即可測(cè)量陣列前面很大區(qū)域的位置距離。當(dāng)前，使用5個(gè)傳感器組成的陣列，我們可以每秒對(duì)所有傳感器進(jìn)行幾次輪詢，而不會(huì)受到任何干擾。此外，像伺服這樣的機(jī)械復(fù)雜性也將使硬件更容易出現(xiàn)故障。