平衡車原理和控制方法

硬件型號：聯(lián)想N4平衡車

系統(tǒng)版本：平衡系統(tǒng)

平衡車原理和控制方法

原理：

利用車體內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態(tài)的變化，并利用伺服控制系統(tǒng)，精確地驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，以保持系統(tǒng)的平衡。

運(yùn)作原理主要是建立在一種被稱為“動態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，也就是車輛本身的自動平衡能力。以內(nèi)置的精密固態(tài)陀螺儀來判斷車身所處的姿勢狀態(tài)，透過精密且高速的中央微處理器計(jì)算出適當(dāng)?shù)闹噶詈?，?qū)動馬達(dá)來做到平衡的效果。

控制方法：

當(dāng)前平衡車主要有兩種類型。

第一款：雙輪通過聯(lián)軸器連接，兩個輪子的中心在同一軸上，且兩個輪子軸可以相對轉(zhuǎn)動，正因兩個輪子軸可以相對轉(zhuǎn)動，所以在兩軸上各裝一個陀螺儀，用來感應(yīng)各自的姿態(tài)，通個運(yùn)算達(dá)到控制電機(jī)前進(jìn)，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)的目的，這類車稱只為“扭扭車”或者“漂移車”。

第二款：雙輪同軸且固定在一個金屬架上，中間沒有連軸器，兩個輪子的軸固定，不能發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，為了達(dá)到控制平衡，裝一個陀螺儀在金屬架上，通過運(yùn)算控制可以使其平衡，為了控制其轉(zhuǎn)向，再在金屬架上裝一款轉(zhuǎn)向把手，通過左右搖動把手使其轉(zhuǎn)向。以上兩款雖說都能實(shí)現(xiàn)平衡控制功能，但都存在不足。