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本項目基于LPC55S69的雙核MCU，由于時間關(guān)系，實際用了單核。使用了MPU6050傳感器做姿態(tài)采集，獲取歐拉角與角速度值，使用PD控制器做直立控制，然后輸出PWM控制電機(jī)驅(qū)動器，整個控制環(huán)在定時器中斷中按50HZ運行。后來發(fā)現(xiàn)LPC55S69沒有AB相編碼器接口，可能不是給這類型應(yīng)用設(shè)計的吧，暫時不能用編碼器了，以后嘗試下用GPIO中斷讀取編碼器。
還有些功能尚未完成，有空再學(xué)一下，LPC55S69有很多新特性有待挖掘。
LPC55S69_Balance.zip (1.61 MB)
| 器件型號 | 數(shù)量 | 器件廠商 | 器件描述 | 數(shù)據(jù)手冊 | ECAD模型 | 風(fēng)險等級 | 參考價格 | 更多信息 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| LM3886T/NOPB | 1 | Texas Instruments | 68W, 1 Ch, 20-94V supply stereo Class-AB amplifier w/ Mute 11-TO-220 0 to 70 |
|
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$7.64 | 查看 | |
| TDA2005M | 1 | STMicroelectronics | Single BTL or dual SE output amplifier |
|
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暫無數(shù)據(jù) | 查看 | |
| TPA1517DWPR | 1 | Texas Instruments | 6-W stereo, 9.5- to 18-V supply, analog input Class-AB audio amplifier 20-SO PowerPAD -40 to 85 |
|
|
暫無數(shù)據(jù) | 查看 |
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