在長安奮戰(zhàn)，于金陵夢圓——西安交通大學“圓盤小隊”

參賽作品的選題應該“于高處立”，團隊成員要站在更高的角度去思考自己的出發(fā)點。作品解決的問題可以是比較小的一個點，但是它面對的則應該是行業(yè)的一些前沿需求，它所帶來的效應可以對行業(yè)發(fā)展產(chǎn)生積極作用。帶著這樣的思考，我們深入調(diào)研了多電機協(xié)同控制技術(shù)的發(fā)展需求，確定了切入方向為探尋一種自適應能力更強，魯棒性更高的多電機協(xié)同控制方法。然而單是停留在理論研究層面不足以具有參賽說服力，我們還需要制作一臺樣機來加以驗證，而這臺樣機和方法的結(jié)合效果應該是直觀的、生動的、充滿創(chuàng)新性的。這樣的作品才能給大家?guī)矶恳恍碌母杏X。

確定了參賽的選題方向，就需要從多個角度鋪開實施，即謂“向?qū)捥幮小薄Ｃ鞔_成員分工，結(jié)合團隊成員各自的優(yōu)勢，從硬件選型、設計，模塊化程序編寫、調(diào)試，文案及視頻類素材制作，參賽答辯等角度分配任務，落實好任務說明書，時間緊張時可以將其簡化為任務大綱和指標的形式，盡量保證團隊成員進度的一致性，定期匯總問題，討論并完善解決方案。當然也要視情況互相分擔彼此的一部分任務，一方面，作品完整設計的各個模塊之間是相互滲透交融的，也就注定了沒有明確的任務邊界，另一方面，彼此分擔可以調(diào)節(jié)團隊氛圍，有助于進度的推進。

當然，向?qū)捥幮校惨蚣毺幮?。作品設計過程中多方面的細節(jié)問題也要給與足夠重視，諸如硬件成本規(guī)劃，模塊化程序的最優(yōu)時間成本，模塊間的通信穩(wěn)定性，更換環(huán)境后作品的各項指標是否會受影響，作品模塊是否需要做防風、防水、暗光條件等處理，ppt的美觀度，作品講解時如何處理晦澀難懂的原理、公式等，都需要進行詳細的設計和討論。比賽期間我印象最深的幾個細節(jié)是，我們的作品使用遙控器來完成模式選擇和參數(shù)設計，但是在準備過程中沒有評估遙控器電池的有效作用時間，在總決賽現(xiàn)場演示時，遙控器電池電量不足導致了第一次演示的失敗，直觀上嚴重降低了作品的穩(wěn)定性；由于不了解決賽現(xiàn)場的測試環(huán)境，我們對作品進行了較高程度的兼容化處理，其中之一就是將底部的圓盤系統(tǒng)改進成圓臺式結(jié)構(gòu)，增強了自穩(wěn)性能，有效抵抗了測試現(xiàn)場的風力影響。作品立于新，更要精于細。

部署周密細致，謹防“人在囧途”
作品設計階段是在學校的實驗室內(nèi)進行，但是參賽時需要在現(xiàn)場進行作品展示，而比賽現(xiàn)場作品能否正常進行功能演示，很大程度上直接影響了比賽結(jié)果。尤其是在總決賽時，需要帶著作品“長途跋涉”，作品的模塊化封裝、保存和材料備份同樣需要引起注意。我們團隊的作品框架是一個用角鋼搭建的邊長70cm立方體結(jié)構(gòu)，所有的傳感器，控制器，動作裝置都集成在這個立方體上，因此趕赴決賽現(xiàn)場前，作品外框架只能拆散郵寄，重要的傳感器、控制器隨身攜帶。針對這一現(xiàn)狀，我們將各模塊進行了分類封裝，從工具到元件，小到螺絲刀、束線管，大到電機和為其“量身定制”的減震支架、控制板都專門做了防水、防震的運輸保護措施。在軟件層面，我們將需要調(diào)試的程序代碼封裝成帶參數(shù)接口和返回值的函數(shù)并做了詳細的調(diào)試說明，一方面便于我們在決賽現(xiàn)場用最短的時間完成組裝調(diào)試，另一方面也便于我們增添新的輔助參數(shù)和輔助函數(shù)。這些得當?shù)奶幚泶胧梢跃徑庠诒荣惉F(xiàn)場調(diào)試時的緊張感，增加自信，起到很好的輔助效果。

到總決賽場地報道后，只有一天的場地整理和作品調(diào)試時間。濕熱的氣候條件，緊張的準備時間，長途跋涉的疲憊等外界因素，加之我們第一次來到全國比賽的平臺，看到來自全國各賽區(qū)的種子選手和他們帶來的優(yōu)秀作品，心理難免緊張，這些都給我們帶來了不小的挑戰(zhàn)，所幸，完整的調(diào)試方案和及時的心態(tài)調(diào)整讓我們只用了半天時間就完成了作品組裝和全部功能的調(diào)試，為后面作品展示和答辯展開奠定了良好的基礎。

沒有成功，只有成長
回顧整個研電賽的歷程，我們最享受的是一個想法從萌生到落地所帶來的成就感，它是選題籌備過程中的橫、縱向比較，是在技術(shù)攻堅克難時山窮水盡又柳暗花明的反復，是面對路人發(fā)出“你做這東西能拿獎嗎”質(zhì)問時的堅定，是面對答辯演示前“山雨欲來風滿樓”時的自我激勵，是帶領作品突出重圍，一騎絕塵時的快意，更是技術(shù)提升，歷練拔節(jié)后的“飽腹感”。也再次感謝指導老師裴云慶教授在比賽期間對我們的理解、支持和技術(shù)層面的耐心指導，感謝研電賽給我們創(chuàng)新實踐，展現(xiàn)才華，開拓眼界的機會與平臺。

我們沒有成功，我們只是成長了。我們交大的王樹國校長一直在強調(diào)“大學應該打開校門，與社會進行深度融合，有的放矢地培養(yǎng)創(chuàng)新型人才，把社會進步的目標作為學生學習的目標，讓學生成為新時代社會進步的貢獻者和牽引者”。經(jīng)過研電賽的歷練，我們確實有了敢于讓想法落地的膽量、上下求索的思維方式以及鞭策自己不斷向前的內(nèi)驅(qū)動力。我想這正是研電賽“培養(yǎng)研究生實踐創(chuàng)新意識與基本能力、團隊協(xié)作的人文精神和理論聯(lián)系實際的學風”這一賽事目標的深刻詮釋。

希望更多的同學可以積極加入研電賽，拋開雜念，全身心地享受比賽帶給自己的身心鍛煉，賽出成績，賽出水平。畢竟乾坤未定，你我皆是黑馬。