基于STM32 四軸飛行器控制系統(tǒng)（硬件、源碼、設(shè)計(jì)報(bào)告）

四軸飛行器控制系統(tǒng)概述：

四軸飛行器作為低空低成本的遙感平臺(tái)，在各個(gè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。與其他類型的飛行器相比，四軸飛行器硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，但是軟件算法復(fù)雜，從數(shù)據(jù)融合到姿態(tài)解算，以及最后穩(wěn)定和快速的控制算法，都無(wú)疑使得四軸飛行器更加有魅力。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)四軸的控制，本作品使用了ST公司推出的STM32作為處理器，STM32F4 Discovery開發(fā)板作為遙控器接收板，MPU6050作為姿態(tài)傳感器，軟塑料機(jī)架，空心杯電機(jī)，兩對(duì)正反槳，鋰電池，以及四軸遙控器。最后，經(jīng)過(guò)相關(guān)調(diào)試工作，設(shè)計(jì)出能夠遙控穩(wěn)定飛行、具有一定的快速性和魯棒性的小型四軸飛行器。

系統(tǒng)框圖如下圖：

視頻演示：

實(shí)物展示：

附件內(nèi)容截圖：

關(guān)鍵程序代碼截圖：