地平線發(fā)布SuperDrive智駕方案，樹立城市NOA頭部新標桿

作者 | 褚萬博，編輯 | 章漣漪

2024年北京車展前夕，地平線智駕科技產(chǎn)品發(fā)布會，一如既往的硬核科技范兒。技術(shù)、產(chǎn)品、市場，以及與之對應(yīng)的行業(yè)思考悉數(shù)呈于臺前。這其中，匹配高、中、低階智駕方案的地平線征程6系列全家桶計算方案占據(jù)了發(fā)布會的大多數(shù)議程。

其中，最壓軸的，還得是地平線基于征程6旗艦版開發(fā)的SuperDrive全場景智能駕駛解決方案。地平線表示，這套方案已經(jīng)與多家頂級Tier1和主機廠達成合作，標準版量產(chǎn)方案將在今年第4季度推出，首款量產(chǎn)搭載的車型將會出現(xiàn)在明年3季度。

從地平線創(chuàng)始人兼CEO余凱透露的信息來看，這套方案已經(jīng)在感知層面進行了端到端大模型的部署，同時預(yù)測、規(guī)劃與決策環(huán)節(jié)實現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動的交互博弈，未來全流程的端到端也會逐步部署，這一速度放到整個行業(yè)中也是第一梯隊的存在。如此進步速度倒也不讓人意外，畢竟以智能駕駛計算方案為核心的硬件能力對地平線來說只是全棧布局的一部分，在此之上為人所忽視的軟件能力，也是其立身的強項。

01、發(fā)布會壓軸之作，Horizon SuperDrive全場景智駕解決方案

從地平線演示的視頻來看，這款SuperDrive主要是面向城區(qū)開放道路，提供高階的智能駕駛領(lǐng)航功能，可以實現(xiàn)復(fù)雜的路口交互、擁堵?lián)Q道、擁堵匯流、禮讓VRU（VRU vulnerable road user 弱勢交通參與者，例如行人、騎行人）等城市典型場景能力，甚至城市環(huán)島也可以絲滑順暢通行。觀察地平線展示視頻細節(jié)，可以看出這套系統(tǒng)的完成度已經(jīng)達到了部分擬人好用的狀態(tài)，而且在面對一些典型博弈場景的時候，處理也比較得當和順暢。比如，城市場景典型的無保護左轉(zhuǎn)，需要準確的感知與博弈能力，SuperDrive擁有明顯更擬人的動態(tài)Driveline（行駛軌跡）：

以及在交通較為擁堵的情況下并線變道，對整體環(huán)境，尤其后方車輛的感知能力要求比較高，而且需要把握合適的時機，SuperDrive選擇的時機非常恰當，執(zhí)行的比較果斷：甚至在很多“老司機”都有點頭疼的環(huán)島路段，它也能非常絲滑順暢通過：余凱在發(fā)布會上透露了SuperDrive實現(xiàn)這一切的技術(shù)細節(jié)。

具體來看，SuperDrive的計算基礎(chǔ)選用的是地平線最新征程6家族的旗艦版征程6P。感知算法方面，端到端大模型架構(gòu)可以同時處理動態(tài)、靜態(tài)目標，同時還有Occupancy占用網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用，精準還原物理世界的真實環(huán)境，這也就是地平線所提的三網(wǎng)合一的感知端到端架構(gòu)。通過這套端到端感知架構(gòu)，可極大的提升系統(tǒng)遮擋準召率，降低動態(tài)代碼行數(shù)和網(wǎng)絡(luò)負載，有效解決當前行業(yè)感知架構(gòu)時延高、規(guī)則多、負載重的問題。同時基于數(shù)據(jù)的交互博弈能力，以及基于端到端的動態(tài)Driveline（行駛軌跡），能夠使系統(tǒng)的規(guī)控、決策更為擬人化，也就是我們常說的老司機，在一些極限或典型場景下，可以大幅度提升擁堵變道的成功率和路口通過率。技術(shù)細節(jié)之外，余凱還透露了這套系統(tǒng)的量產(chǎn)上車節(jié)奏。

據(jù)了解，地平線已經(jīng)與均聯(lián)智行、零束科技達成合作，開發(fā)量產(chǎn)級的SuperDrive域控制器方案。合作車企方面，地平線的SuperDrive方案已經(jīng)與多家車企和頂級Tier 1達成合作，預(yù)計到今年第四季度將會有標準量產(chǎn)方案推出，到明年第三季度，首款搭載SuperDrive方案的車型將進入交付。

這套SuperDrive方案是個什么水平？僅從技術(shù)的角度來說，這套方案已經(jīng)在感知層面做到了端到端大模型的部署，規(guī)控環(huán)節(jié)在引入數(shù)據(jù)驅(qū)動的交互博弈后，決策層面大概率仍然是基于規(guī)則的代碼。這種混合端到端大模型的應(yīng)用，應(yīng)該是當下國內(nèi)頭部玩家的主要技術(shù)選擇，而余凱也透露，未來將會實現(xiàn)從感知到規(guī)控再到?jīng)Q策的端到端大模型部署。而從研發(fā)的節(jié)奏來說，這套方案的發(fā)布，也意味著地平線在城市領(lǐng)航智能駕駛的研發(fā)上實現(xiàn)后發(fā)先至，領(lǐng)先行業(yè)大部分玩家。當然，這種后發(fā)先至更多是存在于表象，更深層次的支撐，則是地平線對于智能駕駛的思考，以及基于這種思考所進行的全棧技術(shù)布局和成果積累。

02、后發(fā)先至是表象，技術(shù)積累是前提

這次的發(fā)布會上，余凱也比較深入闡述了地平線對于智能駕駛階段的思考，簡單梳理一下：智能駕駛1.0階段，這個階段的特點是，技術(shù)跑通，保證系統(tǒng)的可用性和車輛的物理安全；到智能駕駛2.0階段，則是保證1.0要求的基礎(chǔ)上更加擬人化，為用戶提供心理安全，就是一個好用的概念，最后是智能駕駛3.0階段，隨著智能駕駛的成本、滲透率和用戶教育提升，達到每程、每刻、每人都用的階段。

地平線認為，高速NOA目前已經(jīng)可以跨過智能駕駛1.0，在2.0階段不斷深入，但城市NOA，則還在可用階段徘徊。所以，這帶來的一個思考就是，城市NOA如何邁向2.0？地平線認為，這個過程可以分為3個部分，其一就是端到端大模型的應(yīng)用，讓智能駕駛系統(tǒng)從感知到?jīng)Q策路徑更像人的大腦。這方面，地平線在很早之前就做了前瞻性的研究和積累，比如早在2016年，地平線就將端到端納入技術(shù)討論的范圍；到2022年，地平線就提出了一個Sparse4D端到端感知算法；到去年，由地平線學(xué)者一作的業(yè)界首個公開發(fā)表的端到端自動駕駛大模型UniAD，被評為去年的CVPR 2023最佳論文。

那第二個部分，則是交互博弈的引入，讓智能駕駛系統(tǒng)更高效。余凱透露，地平線很早就展開模仿學(xué)習(xí)+強化學(xué)習(xí)的研究，相比單純的強化學(xué)習(xí)，前者可以更好的解決擬人性和舒適度。相關(guān)的學(xué)術(shù)論文也在業(yè)內(nèi)產(chǎn)生了很大的影響。最終，地平線表示，不管是端到端大模型還是交互博弈，最終都需要通過高效的硬件架構(gòu)更好地去運行。這方面，地平線給出的方案是BPU架構(gòu)。

在最新的BPU架構(gòu)中，地平線引入博弈論的概念，即BPU納什架構(gòu)。這個架構(gòu)可以面向全場景更高效的支持交互式博弈。除了底層軟硬件的研究積累，地平線同樣在開發(fā)工具鏈以及底層軟件中間件方面進行了布局，由此支撐起一個智能駕駛?cè)珬５拈_發(fā)能力。也正是這些技術(shù)積累，讓地平線的城市NOA后發(fā)先至，快速開發(fā)。

03、征程6計算解決方案全家桶，為智駕普惠做基建

除了一套城市NOA方案，此次發(fā)布會另一個重頭戲是，外界關(guān)注已久的征程6智能駕駛計算方案。

不同以往一代一款產(chǎn)品的節(jié)奏，這次在征程6上，地平線直接帶來一整套針對低、中、高階智能駕駛的計算方案全家桶，包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P。征程6B面向低階智駕市場，主要是L2級的主動安全能力。配合這款計算方案，地平線還與索尼聯(lián)合開發(fā)了全球首款1700萬像素高性能前視感知方案，最遠探測距離達450米。征程6L則是在6B的基礎(chǔ)上進行了一定的擴展，支持行泊一體能力。

目前征程6B已經(jīng)與國際Tier 1巨頭博世和日本電裝達成合作意向。征程6E/M主要面對的是中階智能駕駛，算力分別為80 TOPS與128 TOPS。

其中，6M則是在E的基礎(chǔ)上，支持包括激光雷達在內(nèi)的多傳感器融合的城市領(lǐng)航駕駛能力。據(jù)了解，征程 6E 支持 5000 元以內(nèi)的高速 NOA 硬件系統(tǒng)成本（基于 7V3R 系統(tǒng)），這在當下的市場中已經(jīng)是極致性價比的方案，被視為中階智能駕駛解決方案的最優(yōu)解。

征程6 E/M的量產(chǎn)節(jié)奏同樣迅速，目前已獲得10家車企及品牌的首批量產(chǎn)合作，包括上汽集團、大眾汽車集團、比亞迪、理想汽車、廣汽集團、深藍汽車、北汽集團、奇瑞汽車、星途汽車、嵐圖汽車等，以及多家Tier1、軟硬件合作伙伴的合作，到今年第二季度將有超過50家生態(tài)伙伴推出基于征程6E/M的準量產(chǎn)級產(chǎn)品。最后，則是我們上文提到的SuperDrive計算基座征程6旗艦版——征程6P，算力560 TOPS，面向高階全場景智能駕駛，擁有高集成度、高算力、高效率、高處理能力、高接入能力以及高安全等特點，單顆征程6P即可支持感知、規(guī)劃決策、控制等全棧計算任務(wù)。

當然，不僅如此，征程6P同樣是在高性能的前提下做性價比，基于征程6P的硬件系統(tǒng)成本可以做到1萬元以下。從低到高的全家桶解決方案，也讓征程6系列成為國內(nèi)唯一滿足全階智能駕駛量產(chǎn)需求的系列計算方案。全階不僅僅指支持的智能駕駛能力全覆蓋，也可以理解為底層全硬件的全部打通。地平線透露，征程6系列計算方案擁有統(tǒng)一的軟硬件架構(gòu)。架構(gòu)設(shè)計、IP選型以及業(yè)務(wù)測試集一致，這是硬件架構(gòu)的統(tǒng)一。

同時，征程6系列還提供包括操作頁面、開發(fā)流程以及算子模型在內(nèi)的統(tǒng)一開發(fā)工具鏈；底軟方面，軟件架構(gòu)、API接口和底層代碼一致。這種底層統(tǒng)一的軟硬件架構(gòu)，帶來的增益是，采用征程6系列的方案，車企可以用一套開發(fā)模式覆蓋低、中、高階智能駕駛的研發(fā)和工程落地，可以極大縮短開發(fā)時間和成本。

這個開發(fā)時間有多快？余凱用到的一個例子是，地平線生態(tài)伙伴拿到征程6，在三天內(nèi)就完成了模型部署，在7天內(nèi)就完成了精度優(yōu)化，他們在15天就已經(jīng)開啟了實車測試功能驗證。而這15天所做的工作，在過去需要半年來實現(xiàn)。所以，總結(jié)這套計算方案，特點非常明顯，一是快速開發(fā)，二是極致性價比。很大程度上，這套方案也可以看作地平線對當下車企對智能駕駛需求的思考和回應(yīng)。

所謂需求，可以拆解為2個方面：

其一，當智能駕駛走過技術(shù)驗證開始進入商品階段，車企對智駕的要求更多的偏向極致性價比，不僅是系統(tǒng)方案成本的性價比，還有車型價格與智能駕駛搭載的性價比，這方面，一個顯性的現(xiàn)象就是，業(yè)內(nèi)對于低價車型搭載高階智能駕駛的需求出現(xiàn)。

其二，對于智能駕駛系統(tǒng)快速部署和迭代的需求。隨著更多中低端車型高階智駕需求的出現(xiàn)，下一個階段我們將看到，智能駕駛的滲透率會出現(xiàn)快速的提升。這對車企來說是好事，但同樣是考驗，如何大規(guī)模快速部署，就需要一套從軟到硬全棧打通的底層解決方案提供支撐，用一個更為形象的比喻，就像是支撐智能駕駛快速發(fā)展的路和橋。地平線要做的，就是以一個供應(yīng)商的角色，為車企提供智能駕駛的基礎(chǔ)建設(shè)。

最后，回到開頭我們講的SuperDrive全場景智能駕駛解決方案，其更大的意義在于，向車企證明，基于征程6的這套方案，能夠達成的效果如何，在這個過程中，地平線能夠提供哪些支持等等。

其實，這也可以看作地平線的一個傳統(tǒng)，向前回溯，地平線每一代的計算方案出現(xiàn)，往往也會伴隨著一套相應(yīng)的軟件算法。比如基于征程2，地平線開發(fā)了L2和L2+的主動前視解決方案Mono 2以及Mono 3；后續(xù)發(fā)布的征程5，也有配套的高速領(lǐng)航方案Horizon Pilot，也就是我們所說的樣板間了。

而在頂級軟件算法技術(shù)的基礎(chǔ)上，SuperDrive搭配征程6旗艦版打造出的最佳軟硬結(jié)合高階智駕系統(tǒng)，將面向車企與產(chǎn)業(yè)鏈伙伴提供高階智駕標桿樣板間，通過全棧技術(shù)能力的靈活開放，支持提高研發(fā)與交付效率，加速產(chǎn)業(yè)邁向高階智駕終局，也讓好用的城區(qū)NOA方案加速規(guī)模化量產(chǎn)落地，實現(xiàn)人人可及。