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掃碼加入四旋翼飛行器是通過調節(jié)四個電機轉速來改變旋翼轉速，實現升力的變化，從而控制飛行器的姿態(tài)和位置。
系統以R5F100LEA芯片為四旋翼飛行器的主控制器，主要由電機模塊、電機驅動模塊、姿態(tài)傳感器模塊、飛行高度測量模塊、循跡模塊、電源模塊、電磁鐵模塊組成。利用CMOS攝像頭進行循跡，檢測出黑色指示線，使飛行器沿指定飛行路線飛行。利用超聲波傳感器來檢測飛行器與地面的距離，使飛行器定高并可以從等高線間穿過。利用電磁鐵來拾取和投放鐵片。
本次設計，按照設計要求，展開多種方案的討論，進行分模塊化的軟件與硬件設計，利用了PID算法調節(jié)平衡，不斷對系統進行優(yōu)化，基本上完成了所有任務。
基于RL78/G13開發(fā)套件進行開發(fā)。下面是開發(fā)板實物圖：
循跡模塊電路原理圖
附件包含以下資料
| 器件型號 | 數量 | 器件廠商 | 器件描述 | 數據手冊 | ECAD模型 | 風險等級 | 參考價格 | 更多信息 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| FXOS8700CQR1 | 1 | Freescale Semiconductor | 6-Axis Ecompass (3-Axis Mag, 3-Axis Accel) |
|
|
$5.07 | 查看 | |
| SCX100DNC | 1 | Invensys Sensor Systems | Micro Peripheral IC |
|
|
$133.8 | 查看 | |
| A1126LLHLX-T | 1 | Allegro MicroSystems LLC | Hall Effect Sensor, 0.5mT Min, 5.5mT Max, 30-60mA, BICMOS, Plastic/epoxy, Rectangular, 3 Pin, Surface Mount, SOT-23, 3 PIN |
|
|
$0.74 | 查看 |
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