自動(dòng)駕駛仿真研究（下）：終歸是巨頭的競(jìng)技場(chǎng)

2019 年初，阿里達(dá)摩院公布「2019 十大科技趨勢(shì)」。一年后回頭看，多數(shù)趨勢(shì)到今天依然成立。和自動(dòng)駕駛相關(guān)的有兩條：

趨勢(shì) 1：自動(dòng)駕駛進(jìn)入冷靜發(fā)展期

單純依靠“單車(chē)智能”的方式革新汽車(chē)，在很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)無(wú)法實(shí)現(xiàn)終極的無(wú)人駕駛，但并不意味著自動(dòng)駕駛完全進(jìn)入寒冬。車(chē)路協(xié)同技術(shù)路線，會(huì)加快無(wú)人駕駛的到來(lái)。在未來(lái) 2-3 年內(nèi)，以物流、運(yùn)輸?shù)认薅▓?chǎng)景為代表的自動(dòng)駕駛商業(yè)化應(yīng)用會(huì)迎來(lái)新的進(jìn)展，例如固定線路公交、無(wú)人配送、園區(qū)微循環(huán)等商用場(chǎng)景將快速落地。

趨勢(shì) 2：城市實(shí)時(shí)仿真成為可能，智能城市誕生

城市公共基礎(chǔ)設(shè)施的感知數(shù)據(jù)與城市實(shí)時(shí)脈動(dòng)數(shù)據(jù)流將匯聚到大計(jì)算平臺(tái)上，算力與算法發(fā)展將推動(dòng)視頻等非結(jié)構(gòu)化信息與其他結(jié)構(gòu)化信息實(shí)時(shí)融合，城市實(shí)時(shí)仿真成為可能，城市局部智能將升級(jí)為全局智能，未來(lái)會(huì)出現(xiàn)更多的力量進(jìn)行城市大腦技術(shù)和應(yīng)用的研發(fā)，實(shí)體城市之上將誕生全時(shí)空感知、全要素聯(lián)動(dòng)、全周期迭代的智能城市。?自動(dòng)駕駛仿真的發(fā)展，與整個(gè)自動(dòng)駕駛行業(yè)的發(fā)展緊密相關(guān)。近兩年來(lái)，自動(dòng)駕駛發(fā)展步伐放緩，初創(chuàng)企業(yè)受到前所未有的挑戰(zhàn)。自動(dòng)駕駛仿真領(lǐng)域的初創(chuàng)企業(yè)也一樣，傳感器仿真公司 RightHook 已經(jīng)兩年沒(méi)有更新動(dòng)態(tài)，2019 年基本上沒(méi)有出現(xiàn)新的自動(dòng)駕駛仿真創(chuàng)業(yè)公司。?反倒是，巨頭們動(dòng)作頻頻。?2019 年 4 月上海車(chē)展，華為自動(dòng)駕駛云服務(wù) Octopus 推出，其中包含仿真測(cè)試平臺(tái)。?2019 年 12 月，Waymo 收購(gòu) LatentLogic，以加強(qiáng)其仿真模擬技術(shù)。?2020 年 4 月，阿里達(dá)摩院對(duì)外發(fā)布自動(dòng)駕駛“混合式仿真測(cè)試平臺(tái)”。?廣汽認(rèn)為：以往虛擬仿真平臺(tái)是實(shí)車(chē)測(cè)試平臺(tái)的補(bǔ)充角色，到 L3 及以上自動(dòng)駕駛階段，虛擬仿真測(cè)試則成為自動(dòng)駕駛研發(fā)過(guò)程中必不可少的一環(huán)。目前廣汽虛擬仿真測(cè)試在自動(dòng)駕駛研發(fā)過(guò)程中占比超 60%，未來(lái)將提升至 80%。?仿真不僅在單車(chē)智能的研發(fā)中必不可少，在車(chē)路協(xié)同路線的自動(dòng)駕駛研發(fā)中也不可或缺。?隨著自動(dòng)駕駛從“單車(chē)智能”向“車(chē)路協(xié)同”方向發(fā)展，自動(dòng)駕駛仿真也從動(dòng)力學(xué)仿真、傳感器仿真、道路仿真（靜態(tài)），向交通流仿真（動(dòng)態(tài)）、智能城市仿真方向發(fā)展。?融資數(shù)億元的 51VR，經(jīng)歷 VR 泡沫后，更名為 51WORLD，開(kāi)始布局數(shù)字孿生城市和自動(dòng)駕駛仿真。2019 年 11 月，51WORLD 簽約落戶重慶兩江新區(qū)，將在重慶重點(diǎn)拓展數(shù)字孿生城市創(chuàng)新應(yīng)用產(chǎn)品和自動(dòng)駕駛汽車(chē)模擬仿真產(chǎn)品。?其實(shí)，VR 與自動(dòng)駕駛仿真的結(jié)合，并非 51WORLD 無(wú)奈轉(zhuǎn)型之舉。事實(shí)上，VR/AR 在自動(dòng)駕駛仿真中越來(lái)越重要。虛擬場(chǎng)景構(gòu)建的技術(shù)手段通常包括基于建模軟件構(gòu)建場(chǎng)景、基于已經(jīng)完成的游戲搭建場(chǎng)景、基于 VR/AR 方法來(lái)構(gòu)建場(chǎng)景、基于高精地圖生成場(chǎng)景等方式。?2019 年 8 月，rFpro 推出了一套基于 VR 場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛仿真訓(xùn)練系統(tǒng)。此訓(xùn)練系統(tǒng)具有以下特點(diǎn)：

（1）在這套軟件中可以完成一系列自動(dòng)駕駛仿真操作。
（2）rFpro 模擬駕駛系統(tǒng)支持導(dǎo)入多種格式第三方地圖模型，包括 IPG ROAD5，.max，.fbx，OpenFlight，Open Scene Graph，.obj 具備 HIDEF 高保真度等特性。

由于自動(dòng)駕駛仿真的重要性，仿真標(biāo)準(zhǔn)的制訂工作也陸續(xù)啟動(dòng)。?ASAM（德國(guó)自動(dòng)化及測(cè)量系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)會(huì)）是全球自動(dòng)駕駛場(chǎng)景模擬仿真測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)（以 OpenX 系列為主）的引領(lǐng)者。自 ASAM 推出 OpenX 系列格式標(biāo)準(zhǔn)以來(lái)，全球已有超過(guò) 100 家企業(yè)參與了該系列標(biāo)準(zhǔn)的制定，包括歐美日的主要整車(chē)廠、Tier1 等。?在 ASAM 仿真驗(yàn)證領(lǐng)域，OpenX 系列標(biāo)準(zhǔn)主要包括 Open-DRIVE、OpenSCENARIO、Open SimulationInterface（OSI）、Open-LABEL 和 OpenCRG 五大板塊。OpenDRIVE 和 OpenSCENARIO 針對(duì)仿真場(chǎng)景的不同數(shù)據(jù)格式進(jìn)行統(tǒng)一；OpenLABEL 將對(duì)于原始數(shù)據(jù)和場(chǎng)景給出統(tǒng)一的標(biāo)定方法；OSI 連接了自動(dòng)駕駛功能與仿真工具，同時(shí)集成了多種傳感器；OpenCRG 則實(shí)現(xiàn)了路面物理信息與靜態(tài)道路場(chǎng)景的交互。

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2019 年 9 月，中汽中心與 ASAM 共同組建 C-ASAM 工作組。C-ASAM 標(biāo)準(zhǔn)制定工作組早期會(huì)員企業(yè)包括華為、上汽集團(tuán)、中汽中心數(shù)據(jù)資源中心、騰訊、51VR、百度等。

2019-2020 年自動(dòng)駕駛仿真產(chǎn)業(yè)鏈研究（下） 目錄

第二章

自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)及公司補(bǔ)充

2.16 阿里達(dá)摩院

2.16.1 阿里達(dá)摩院簡(jiǎn)介

2.16.2 阿里自動(dòng)駕駛技術(shù)路線

2.16.3 阿里 AutoDrive 平臺(tái)

2.16.4 阿里自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)

2.17 賽目科技

2.17.1 賽目科技簡(jiǎn)介

2.17.2 賽目科技仿真測(cè)試平臺(tái)

2.17.3 賽目科技對(duì)外合作

2.18 華為

2.18.1 華為公司簡(jiǎn)介

2.18.2 華為自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)

2.18.3 華為仿真平臺(tái)的應(yīng)用

第四章

道路天氣環(huán)境和交通場(chǎng)景仿真研究

4.1.1 虛擬場(chǎng)景（天氣、道路、交通等）構(gòu)建簡(jiǎn)介

4.1.2 道路環(huán)境仿真

4.1.3 天氣環(huán)境仿真

4.1.4 交通流仿真

4.1.5 道路、天氣、交通場(chǎng)景仿真公司概覽

4.2 ESI Pro-SiVIC

4.2.1 ESI 公司簡(jiǎn)介

4.2.2 ESI 公司產(chǎn)品

4.2.3 ESI 集團(tuán)的收購(gòu)和整合

4.2.4 ESI Pro-SiVIC 簡(jiǎn)介

4.2.5 ESI Pro-SiVIC 仿真平臺(tái)

4.2.6 ESI Pro-SiVIC 的應(yīng)用

4.2.7 ESI Pro-SiVIC 的主要操作流程

4.2.8 Pro-SiVIC 的技術(shù)能力

4.3 rFpro

4.3.1 rFpro 公司簡(jiǎn)介

4.3.2 rFpro 自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)

4.3.3 rFpro 的仿真測(cè)試流程及平臺(tái)優(yōu)勢(shì)

4.3.4 rFpro 在 VR 中進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試

4.3.5 rFpro 的合作伙伴

4.3.6 rFpro 的應(yīng)用

4.4 Cognata

4.4.1 Cognata 簡(jiǎn)介

4.4.2 Cognata 仿真平臺(tái)簡(jiǎn)介

4.4.3 Cognata 自動(dòng)駕駛仿真的過(guò)程及特征

4.4.4 Cognata 的合作伙伴

4.5 Parallel Domain

4.5.1 Parrallel Domain 簡(jiǎn)介

4.5.2 Parrallel Domain 仿真平臺(tái)

4.5.3 Parallel Domain 仿真平臺(tái)的優(yōu)勢(shì)

4.5.4 Parallel Domain 仿真平臺(tái)的應(yīng)用

4.6 Metamoto

4.6.1 Metamoto 簡(jiǎn)介

4.6.2 Metamoto 仿真平臺(tái)介紹

4.6.3 Metamoto 仿真平臺(tái)編輯

4.6.4 Metamoto 仿真平臺(tái)運(yùn)行

4.6.5 Metamoto 仿真平臺(tái)分析

4.6.6 Metamoto 對(duì)外合作

4.7 AAI

4.7.1 AAI 簡(jiǎn)介

4.7.2 AAI 主要產(chǎn)品&解決方案

4.7.3 AAI 應(yīng)用

4.7.4 AAI 與 XXX 合作

4.8 Applied Intuition

4.8.1 Applied Intuition 簡(jiǎn)介

4.8.2 Applied Intuition 仿真平臺(tái)

4.8.3 Applied Intuition 應(yīng)用案例 1

4.8.4 Applied Intuition 應(yīng)用案例 2

4.8.5 Applied Intuition 應(yīng)用案例 3

4.9 Ascent

4.9.1 Ascent 簡(jiǎn)介

4.9.2 Ascent 模擬器平臺(tái)

4.10 Ansible Motion

4.10.1 Ansible Motion 簡(jiǎn)介

4.10.2 Ansible Motion 主要產(chǎn)品

4.10.3 Ansible Motion 解決方案

4.11 UNITY

4.11.1 UNITY 簡(jiǎn)介

4.11.2 UNITY 自動(dòng)駕駛模擬解決方案

4.11.3 Unity 公司對(duì)外合作

4.12 其它場(chǎng)景仿真軟件 / 模擬器

4.12.1 SUMO

4.12.2 PTV-VISSIM

4.12.3 RoadRunner

4.12.4 XXXX

4.12.5 XXXX

4.12.6 XXXX

4.12.7 XXXX

....................................................

第五章

傳感器仿真研究

5.1 傳感器仿真簡(jiǎn)介

5.1.1 傳感器仿真——激光雷達(dá)仿真簡(jiǎn)介

5.1.2 傳感器仿真——激光雷達(dá)仿真參數(shù)配置

5.1.3 傳感器仿真——攝像頭仿真簡(jiǎn)介（1）

5.1.4 傳感器仿真——攝像頭仿真簡(jiǎn)介（2）

5.1.5 傳感器仿真——毫米波雷達(dá)仿真簡(jiǎn)介

5.1.6 傳感器仿真——毫米波雷達(dá)仿真簡(jiǎn)介（2）

5.1.7 傳感器仿真——其它傳感器仿真

5.1.8 傳感器仿真公司概況

5.2 MonoDrive

5.2.1 MonoDrive 簡(jiǎn)介

5.2.2 MonoDrive 傳感器模擬器

5.2.3 MonoDrive 產(chǎn)品工作流程

5.3 RightHook

5.3.1 RightHook 簡(jiǎn)介

5.3.2 RightHook 仿真簡(jiǎn)介

5.3.3 RightHook 仿真的工作流程

5.3.4 RightHook 解決方案

5.4 OPTIS

5.4.1 OPTIS 公司簡(jiǎn)介

5.4.2 OPTIS 主要產(chǎn)品介紹

5.4.3 OPTIS 主要產(chǎn)品的應(yīng)用

5.4.4 OPTIS 的客戶與合作伙伴

5.5 Claytex

第六章

仿真接口研究

6.1.1 仿真系統(tǒng)接口簡(jiǎn)介

6.1.2?仿真系統(tǒng)接口分類(lèi)

6.1.3?硬件在環(huán)仿真簡(jiǎn)介

6.1.4?硬件在環(huán)仿真公司概況

6.2 NI

6.2.1 NI 簡(jiǎn)介

6.2.2 NI 行業(yè)應(yīng)用

6.2.3 VRTS

6.2.4 HIL 系統(tǒng)

6.2.5 攝像頭和 V2X HIL 測(cè)試

6.2.6 ADAS 傳感器融合 HIL 測(cè)試解決方案

6.3? ETAS

6.3.1 ETAS 簡(jiǎn)介

6.3.2 COSYM

6.3.3 LABCAR 系統(tǒng)組件

6.3.4 LABCAR 軟件產(chǎn)品

6.3.5 LABCAR 模擬模型

6.3.6 LABCAR 模擬模型產(chǎn)品

6.4? Vector

6.4.1 Vector 簡(jiǎn)介

6.4.2 DYNA4 簡(jiǎn)介

6.4.3 DYNA4 功能

6.4.4 DYNA4 應(yīng)用

6.4.5 仿真接口

6.5 dSPACE

6.5.1 dSPACE 簡(jiǎn)介

6.5.2 dSPACE 實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)簡(jiǎn)介

6.5.3 dSPACE 開(kāi)發(fā)高性能仿真環(huán)境

6.5.4 dSPACE 實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)解決方案

6.5.5 SCALEXIO

6.5.6 測(cè)試 V2N/V2Cloud 應(yīng)用

6.5.7 dSPACE 仿真工具鏈

6.5.8 dSPACE 仿真接口軟件

6.5.9 Uhnder 利用 dSPACE 的汽車(chē)?yán)走_(dá)目標(biāo)模擬器

6.5.10 dSPACE 合作伙伴

第七章

標(biāo)準(zhǔn)化與未來(lái)趨勢(shì)

7.1 自動(dòng)駕駛仿真標(biāo)準(zhǔn)化國(guó)際組織

7.1.1 ASAM 簡(jiǎn)介

7.1.2 ASAM 的 OpenX 系列標(biāo)準(zhǔn)

7.1.3 C-ASAM 工作組

7.1.4 IAMTS

7.2 中國(guó)自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)狀

7.2.1 國(guó)家級(jí)自動(dòng)駕駛道路測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)（1）

7.2.2 國(guó)家級(jí)自動(dòng)駕駛道路測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)（2）

7.2.3 省市級(jí)自動(dòng)駕駛道路測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)（1）

7.2.4 省市級(jí)自動(dòng)駕駛道路測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)（2）

7.3 中國(guó)參與國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)狀

7.3.1 中國(guó)積極參與國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)

7.3.2 參與自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)制定

7.4? 未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)

7.5 主機(jī)廠自動(dòng)駕駛仿真布局