pid

• 位置式PID與增量式PID的區(qū)別
  位置式PID（Positional PID）： 輸入：位置式PID控制器的輸入是目標(biāo)值和當(dāng)前反饋值之間的誤差（偏差）。 輸出：輸出是根據(jù)誤差直接計算出的控制量，即直接輸出給執(zhí)行機構(gòu)。 實現(xiàn)：位置式PID的輸出值直接控制執(zhí)行器的位置或速度。 積分項限制：位置式PID中可以設(shè)置積分飽和限制來避免積分飽和問題。 增量式PID（Incremental PID）： 輸入：增量式PID控制器的輸入是目標(biāo)值和當(dāng)

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