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掃碼加入該巡線小車智能控制系統(tǒng)主要由以下模塊組成，分別是主控模塊、巡線模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊及節(jié)點(diǎn)任務(wù)模塊。系統(tǒng)以 STM32 單片機(jī)作為控制核心。采用調(diào)制激光傳感器進(jìn)行路徑信息采集，將實(shí)際路徑信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)傳送到單片機(jī)進(jìn)行處理，然后結(jié)合 PID 算法以及記憶算法實(shí)現(xiàn)路徑最優(yōu)及路徑記憶；對(duì)于障礙物的檢測，可采用光電開關(guān)進(jìn)行檢測并靈活避障；
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