第十屆“飛思卡爾”杯智能汽車(chē)大賽+線性CCD方案

前言：

      基于電路城之前介紹的有關(guān)智能車(chē)的設(shè)計(jì)資料（鏈接：https://www.cirmall.com/circuit/3959/），先特意推薦第十屆“飛思卡爾”杯智能汽車(chē)競(jìng)賽論文和線性CCD方案。希望可以幫助更多參加大賽的朋友。

第十屆“飛思卡爾”智能汽車(chē)摘要：

       本文介紹了杭州電子科技大學(xué)信息工程學(xué)院的隊(duì)員們?cè)跍?zhǔn)備此次比賽中的工作成果。智能車(chē)的硬件平臺(tái)采用帶MK60DN512ZVLL10單片機(jī)的K60微控制器，軟件平臺(tái)為Keil開(kāi)發(fā)環(huán)境，車(chē)模采用大賽組委會(huì)提供的E型仿真車(chē)模。

        文中介紹了本次我們的智能車(chē)控制系統(tǒng)軟硬件結(jié)構(gòu)和開(kāi)發(fā)流程，整個(gè)智能車(chē)涉及車(chē)模機(jī)械調(diào)整，傳感器選擇，信號(hào)處理電路設(shè)計(jì)，控制算法優(yōu)化等許多方面。車(chē)模以MK60DN512ZVLL10單片機(jī)為控制核心，以安裝在車(chē)身上的線性CCD為循跡傳感器，以MM7361加速度計(jì)和L3G4200D陀螺儀采集平衡角度，采用HS0038B紅外接收管檢測(cè)起跑燈，以編碼器檢測(cè)速度信息。整輛車(chē)的工作原理是先將小車(chē)的控制周期中提取出幾個(gè)時(shí)間片，在相應(yīng)的時(shí)間片分別控制車(chē)體的平衡，速度和轉(zhuǎn)向，由線性CCD傳感器采集賽道信息到單片機(jī)，再由單片機(jī)讀取信號(hào)進(jìn)行分析處理，運(yùn)用我們自己的軟件程序?qū)惖佬畔⑦M(jìn)行提取并選擇最佳路徑，采用PID增量式算法對(duì)電機(jī)的精確控制從而實(shí)現(xiàn)小車(chē)在賽道上精彩漂亮的飛馳！

智能車(chē)技術(shù)報(bào)告論文如截圖所示：

線性CCD的介紹：

       第八屆之前的光電組采用的傳感器一般都是紅外對(duì)管或者激光對(duì)管，從第八屆開(kāi)始，比賽規(guī)則要求光電組采用線性CCD 型號(hào)為T(mén)SL1401。相比之前的傳感器，線性CCD的優(yōu)點(diǎn)在于硬件設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，并且采集到的信息多了，而且相對(duì)比較來(lái)說(shuō)看得更寬一些（雖然也看得還是不夠?qū)挘?/p>

接下來(lái)CCD應(yīng)用說(shuō)明如下（詳見(jiàn)附件內(nèi)容）：

• 線性CCD的采集
• 賽道圖像的處理
• 關(guān)于舵機(jī)
• 速度控制