TI杯參賽者福利—四軸飛控板姿態(tài)解算（原理圖、源代碼開源）

四軸飛控板電路圖

PCB圖

原理圖說明：

1、主控MCU采用MSP430F5438A；

2、采用25MHZ外部晶振；

3、加速度計和陀螺儀采用MPU6050；

4、磁力計采用HMC5883L；

5、添加了四個LED燈，兩個按鍵和一個蜂鳴器；

6、集成了CP2102 USB轉TTL芯片；

7、支持BSL/SBW/JTAG下載，BSL用串口下載就行，但是不能仿真~

代碼說明：

1、目前基于IAR6.1版本，但是出于最新版本沒法破解，打算用回低版本的；

2、采用模擬IIC讀取MPU6050和HMC5883L，還是模擬的用著順手；

3、主頻25MHZ，3ms姿態(tài)解算周期，應該夠用了；

4、姿態(tài)解算用的是四元數(shù)算法，串口發(fā)送；

5、還沒有添加電機控制部分，以后會不斷更新