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小編寄語：參加過智能車比賽的同學(xué)都知道整個調(diào)試過程是怎樣的，不管是循跡還是賽道加減速，能夠完成都是隊友們?nèi)諒?fù)一日，夜復(fù)一夜調(diào)試出來的，其中遇到的困難有時候很難說清楚，可能上場之前它還是正常的，放上去以后它就跑亂了，可能現(xiàn)場臨時改變規(guī)則了，整個隊伍還需要協(xié)調(diào)修改程序，完成調(diào)試才能上場。本期聽 Sharknado 講講他們參加小車大賽的過程。
我參加的是第八屆飛思卡爾智能車競賽。總的來說，我從中學(xué)到了不少東西，下面我就一一道來這次比賽的前因后果。
從高中生到大學(xué)生是一個轉(zhuǎn)變，進(jìn)入大學(xué)首先是軍訓(xùn)，想必很多人在這次所謂的“吃苦”中鍛煉了個人意志。軍訓(xùn)結(jié)束后就是各種社團(tuán)的招新，可謂撲面而來，校園主干道上一大排招攬新生的師哥師姐，想必曾經(jīng)的你面對著這么多的誘惑也曾迷茫過，到底應(yīng)該加入哪個社團(tuán)好呢?其實(shí)每個人都有自己獨(dú)特而又美好的故事，有太多的情感摻雜在里面。插個廣告，沒事就在飛思卡爾技術(shù)社區(qū)分享自己的心得吧，相信你會找到很多的共鳴。
言歸正傳，我是大一加入學(xué)校的科技制作協(xié)會的，本來加入的還有家電維修（心里想著，這多少也是門技術(shù)?。捎趦烧哂袝r間沖突，我最后還是選擇一心一意的留在科協(xié)發(fā)展。歷屆的學(xué)長們，都挺照顧我的，也都毫無保留的分享自己總結(jié)的一些心得體會以及技術(shù)層次的見解，確實(shí)給我們解答了不少疑惑。那個時候，學(xué)長們給我們灌輸?shù)木褪菂⒓?a class="article-link" target="_blank" href="/tag/%E7%94%B5%E8%B5%9B/">電賽，挑戰(zhàn)杯，飛思卡爾智能車比賽等一些和本專業(yè)相關(guān)的比賽來提升自我，原因很簡單，學(xué)校什么樣子自己心里都清楚，雖然子不嫌母丑，狗不嫌家貧，但我們還是要接受不能靠學(xué)校來給自己長金的事實(shí)，只能靠自己的積累來迎接以后的挑戰(zhàn)（類似 211,985 等有條件拼的學(xué)校學(xué)生可以忽略），來改變外界對我大理工的看法，說俗點(diǎn)就是以后要給母校長長光，不能抹灰。
離題的過程不再闡述了，言歸正傳。大二有一次參加飛思卡爾智能小車比賽的機(jī)會，但是由于種種原因沒能參加成，現(xiàn)在想想挺遺憾的。那個時候，有些學(xué)長要專升本就放棄了他們那一組。剛好，隊友 1（好友）問我要不要參加，其實(shí)心里是想?yún)⒓?，但是心里又有些不自信，感覺自己能力還不足，最后我就拒絕了。他只好另找他人了，那一屆他們?nèi)サ氖菨?jì)南（華北賽區(qū)），獲得了不錯的成績，挺為他們感到驕傲的。雖然錯過了，但我也總結(jié)了那次機(jī)會為什么不去嘗試，不是拼一把的原因。那次的感受就是，以后當(dāng)有機(jī)會來了的時候，無論自己是否準(zhǔn)備充足也要去拼一把，這樣子真不后悔，努力了也便無悔了。
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大三的時候，當(dāng)面對又一屆的飛思卡爾小車競賽時，我吸取了上次的教訓(xùn)，這次無論如何我也要參加，那個時候我信心充足，我想著那倆隊友缺了一人，我要補(bǔ)上，跟著他倆一起參加，內(nèi)心確是很有斗志，我們?nèi)齻€湊合在一起，經(jīng)過了很多的曲折，過程也只有我們?nèi)齻€心里最清楚。但是理想總是很豐滿，但現(xiàn)實(shí)確實(shí)很骨感。三個人當(dāng)中，我的力量是最薄弱的，我很想去用勁，但由于客觀原因，始終達(dá)不到預(yù)期的效果，一直扮演著學(xué)習(xí)者的姿態(tài)來參與整個過程。
首先，牽涉到隊員職能的分配，比如，你是搞硬件部分還是軟件部分，還是兩者兼得？這個時候，我感覺應(yīng)該有個清晰的隊長是最好的，這樣就能統(tǒng)籌一下了，不至于大家很亂的來各搞各的，往往有的時候，越是有能力的人，越是有個性的，你不能來硬的，但團(tuán)隊的工作還是要進(jìn)行的，畫 K60 的最小系統(tǒng)板，借鑒的是野火的還有其他的版本。雙層板拿到實(shí)驗(yàn)室，雖然設(shè)備有點(diǎn)不給力，但老師還是熱心的幫我們做了，這個時候也是寒假來臨的時候。只能回家來準(zhǔn)備了，不過我確實(shí)挺佩服雄的水準(zhǔn)，畫板子確實(shí)有功底，實(shí)驗(yàn)室做的，測試正常后，就發(fā)往工廠做板子，做出來挺漂亮的，所有的電阻電容都是 0603 規(guī)格的，k60 芯片 100 多個貼片管腳還是自己焊上去的，從那里我也學(xué)會了如何焊接貼片，這點(diǎn)挺感謝我的隊友對我無私幫助的。然后開始在 keil for arm 上配置工程了，因?yàn)樗麄円郧坝玫木褪?keil，雖然有官方的軟件，但用著不熟，花時間再學(xué)挺浪費(fèi)時間的。上屆他們做的是電磁，這屆我們做光電，其實(shí)也就是把路徑檢測，由電磁信號檢測改為 CCD 光電信號而已，大同小異，對他倆來說，確實(shí)不是難事。算法上時借鑒的卓晴老師的。插句話，看名字我原以為他是個女的，但在秦皇島賽場上見到真人，我笑了，原來是個男的啊，挺帥的哈。其實(shí)從單片機(jī)最小系統(tǒng)成板后，我們又畫了一塊系統(tǒng)整體的板子，也是在學(xué)校做的，就是在最小系統(tǒng)的基礎(chǔ)上加上 CCD，陀螺儀，加速度計模塊而已，最關(guān)鍵的是驅(qū)動電路也是在上面，驅(qū)動采用 BTS7960 級聯(lián)來作為驅(qū)動電路。測試完畢，沒有問題后，隊友 1 發(fā)了工廠做了一塊系統(tǒng)板，全部所有器件都是貼片的，板子是挺霸道的。
其次，說了那么多，個人感覺條理有點(diǎn)混淆了。另外一個主要的就是調(diào)試程序了，那種痛苦，我是經(jīng)歷了一點(diǎn)點(diǎn)，受苦的還隊友 1 和 2，他們?yōu)榇税l(fā)生了不少不愉快的事情，不過，我的長處就顯示出來了，我在他們中間和稀泥，不讓矛盾升級，別為了個比賽大家弄的都不開心就不好了。最嚴(yán)重的一次就是該去參加比賽了，但車子一直跑的不好，一直不穩(wěn)定，我這邊不是主力，只能給點(diǎn)建議，另外一邊也是想著復(fù)習(xí)和考研，畢竟也快期末考試了，各種苦逼的事情都落到隊友 1 的頭上，這點(diǎn)我是理解的，他有時是很無助的，但我只能陪著他，看看力所能及的事情能不能幫到他。對于隊友 2，我也是再鼓勵他和隊友 1 多做好溝通，這個時候豪言壯志幾乎被無情的現(xiàn)實(shí)打的一塌糊涂。沒日沒夜的調(diào)車，面對著上千行的程序，調(diào)試著所謂的 PID，當(dāng)然我們只用到 PD，積分沒有用。有時候也嘗試著 PI。臨出發(fā)的一天晚上，車子跑的還不行，我們已經(jīng)熬了很多的夜晚，那天夜晚注定無眠，但隊友 1 放棄了，不想調(diào)了，聽天由命吧。怎么說就是不調(diào)，我看他的情緒也是不對的。我能理解他，也能理解隊友 2，但現(xiàn)在都是一條繩上的螞蚱啊，不能放棄啊，我還是好好的和隊友 1 分析了厲害關(guān)系，無論如何都要他堅持一下，因?yàn)橛形覀兣阒黄鸲冗^難關(guān)。老天還是公平的，在比賽的現(xiàn)場上，看著清華大學(xué)以及很多的名校的隊伍，沒有跑下來（規(guī)則臨時改變了，有一處轉(zhuǎn)彎處全部是白板，沒有黑線，車子的程序不是按這套路寫的）自然很多的車子在此處犧牲，我們是把轉(zhuǎn)彎處的延時認(rèn)為的添加提取的黑線來彌補(bǔ)車子的盲點(diǎn)，這樣雖然速度是慢了，但終究還是跑了下來，也挺高興的，雖然成績沒有達(dá)到理想的，但感覺也沒有什么遺憾的了。
最后，寫了很多的廢話，可能一些關(guān)鍵點(diǎn)還是沒有點(diǎn)到位，明天還上流水線，為了生活而生活，你懂的，但對電子的興趣愛好不會變，雖然沒有從事這方面的工作，但有一天我會轉(zhuǎn)向這方面的工作的，可能命運(yùn)就是這樣子，你越是想得到如何，但它偏偏和你開個玩笑，你哭也不是，笑也不是，既然選擇了，踏踏實(shí)實(shí)的積累好工作上的經(jīng)驗(yàn)，利用業(yè)余時間，還是不能放棄自己所喜愛的?？赡苣骋惶?，上天和你又開個玩笑，機(jī)遇來的讓你措手不及，請問你準(zhǔn)備好了嗎？可以挑大梁了嗎？假如沒有的話，假如生活真的欺騙了你，我只能說，你的命運(yùn)真該如此，不要埋怨上天的不公，而是你的迷失，真正的喪失了自我，也變無從談起自己的價值所在，真正的生活所在，一切的一切，你就像林子的一只鳥，麻雀還是麻雀，不要羨慕雄鷹的翱翔，你懂，我也懂。
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