平衡摩托車

01 平衡摩托車

一、前言

今天正好有時(shí)間，帶著前幾天收到同學(xué)送我的平衡摩托車去外面測(cè)試一下。這個(gè)車模充了一晚上的電，電量充足。由于主樓大廳中底板比較光滑，可能無(wú)法實(shí)現(xiàn)車模自動(dòng)直立的功能。還是走到主樓外面的廣場(chǎng)上進(jìn)行測(cè)試。

二、測(cè)試結(jié)果

首先來(lái)到主樓臺(tái)階下面鋪設(shè)花崗巖的地面進(jìn)行測(cè)試。打開(kāi)遙控器進(jìn)行藍(lán)牙鏈接。車模重新啟動(dòng)一下。車模直立三秒鐘之后，可以自動(dòng)保持直立狀態(tài)。車?？梢苑€(wěn)定的前行?？墒菧y(cè)試特技2，也就是車模自動(dòng)直立功能時(shí)，車模失去了平衡。也許黃崗巖太硬，太滑了?，F(xiàn)在來(lái)到旁邊的柏油路上測(cè)試車模是否能夠自行獨(dú)立。車模直立、掉頭的功能都非常好。但是一旦執(zhí)行獨(dú)立特技，車模立馬失去了平衡。重現(xiàn)再測(cè)試一下。可以看到只要執(zhí)行獨(dú)立特技，車模就會(huì)失去平衡。

▲ 圖1.2.1 測(cè)試車模功能

??下面驅(qū)動(dòng)車模來(lái)到主樓前面的斜坡上。車模爬坡，在斜坡上保持平衡，掉頭，這些功能都非常穩(wěn)定。是否可以借助于下坡道完成獨(dú)立呢？看來(lái)也不行。

經(jīng)過(guò)這些測(cè)試，可以看到無(wú)論怎么樣。車模都很難自己獨(dú)立起來(lái)。下面再到前面草地上進(jìn)行測(cè)試?？梢钥吹杰嚹＿\(yùn)行非常不穩(wěn)定。也無(wú)法自行獨(dú)立起來(lái)。實(shí)際上，車?？焖偾靶械臅r(shí)候，在草地上也比較容易失去平衡。對(duì)比一下，可以看到在柏油馬路上，車模運(yùn)行還是非常平穩(wěn)的。

實(shí)在沒(méi)轍了，看是否可以手工使其獨(dú)立起來(lái)。啊，還真的可以。在獨(dú)立狀態(tài)下，后輪控制摩托車的直立。后輪有兩個(gè)自由度，前后和左右移動(dòng)。所以一旦直立起來(lái)，車模只能前后左右移動(dòng)，但無(wú)法轉(zhuǎn)彎了。車模直立狀態(tài)下，雖然能夠形成一定軌跡，但其左右移動(dòng)只能依靠小輪驅(qū)動(dòng)，所以速度比較小。車?？梢宰约浩椒€(wěn)的轉(zhuǎn)成雙輪著地。

最后，再測(cè)試一下這款車模上坡下坡的特性。看起來(lái)還不錯(cuò)。再試一次。這次上坡失敗了。車模運(yùn)動(dòng)有慢速和快速兩檔?？梢钥吹饺绻咚偌蓖?，車模也容易翻車。車模一旦翻車，可以自行停止運(yùn)動(dòng)。這個(gè)車模可以保持自平衡。轉(zhuǎn)彎半徑也可以做到極小。所以比較適合用于明年的室內(nèi)比賽?，F(xiàn)在唯一不清楚的是，在PVC賽道上，這個(gè)車模是否可以自行獨(dú)立起來(lái)呢？

※ 總??結(jié) ※

今天就測(cè)試到這里。后面對(duì)該車模的結(jié)構(gòu)和運(yùn)行特性在進(jìn)行分析。回到辦公室。把遙控器關(guān)閉。再給車模進(jìn)行充電，以備今后測(cè)試。通過(guò)今天的測(cè)試，可以看到該車模自行獨(dú)立起來(lái)，對(duì)于地面的要求非常高。