基于STM32單片機(jī)兩輪自動(dòng)平衡小車藍(lán)牙APP控制 加超聲波避障和跟隨模式設(shè)計(jì)OLED屏顯示

一、硬件方案
硬件組成：本系統(tǒng)采用STM32F103核心控制板、TB6612GNG電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、藍(lán)牙無線模塊、18650鋰電池、編碼器直流電機(jī)、MPU6050姿態(tài)模塊、穩(wěn)壓模塊(5V和3.3V)組成、超聲波模塊、OLED顯示屏。

二、功能說明:

1、可使用手機(jī)app對小車實(shí)時(shí)進(jìn)行藍(lán)牙遙控，能夠輕松暢快地實(shí)現(xiàn)控制小車的前進(jìn)后退與左右轉(zhuǎn)動(dòng)。

2、小車可以自動(dòng)平衡，拿起識(shí)別，可以通過藍(lán)牙遙控控制小車。

3、跟隨功能：小車可通過手機(jī)APP隨時(shí)切換為跟隨模式實(shí)現(xiàn)對物體的跟隨，超聲波能夠?qū)崟r(shí)探測到前方物體的距離，實(shí)時(shí)反饋給系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)距離跟隨動(dòng)力控制

4、超聲波避障功能：小車可通過手機(jī)APP隨時(shí)切換為避障模式實(shí)現(xiàn)躲避障礙功能，超聲波監(jiān)測到前方設(shè)定距離范圍內(nèi)有障礙物時(shí)，小車便會(huì)轉(zhuǎn)向避開障礙物再進(jìn)行前進(jìn)

5、顯示功能：采用0.96寸OLED實(shí)時(shí)顯示小車運(yùn)行的姿態(tài)角度，角速度、電源電壓、小車兩輪胎轉(zhuǎn)速等各項(xiàng)數(shù)據(jù)。