聊聊身邊的嵌入式：9號(hào)機(jī)器人，如何起死回生？

面對(duì)一個(gè)難題，如何去解決？據(jù)說(shuō)有三種方法: 一是直面問(wèn)題，迎難而上，死磕。第二個(gè)選擇是，先繞過(guò)問(wèn)題，等抽出時(shí)間，回頭再解決。那么還有一種，既然問(wèn)題解決不了，那咱就把制造問(wèn)題的人解決了。這聽(tīng)起來(lái)有點(diǎn)兒魔幻，但現(xiàn)實(shí)往往比魔幻更魔幻。

2014年，在地下室苦熬了兩年的九號(hào)機(jī)器人，業(yè)務(wù)開(kāi)始突飛猛進(jìn)，開(kāi)始拓展海外市場(chǎng)。而隨著公司的壯大，隨之而來(lái)的是競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的無(wú)情打擊。在這一年，平衡車(chē)的鼻祖Segway向美國(guó)國(guó)際貿(mào)易委員會(huì)提出申請(qǐng)，發(fā)起337調(diào)查，指控中國(guó)企業(yè)侵犯其專(zhuān)利。你看美帝永遠(yuǎn)是美帝，真不夠意思，我們四大發(fā)命啥時(shí)候跟你們要過(guò)專(zhuān)利費(fèi)？這么小家子氣！俗話說(shuō)，得道多助，失道寡助，掰扯一年后，九號(hào)公司在各路投資機(jī)構(gòu)的加持下，于2015年4月，全資收購(gòu)了Segway。商戰(zhàn)經(jīng)典，值得參考。

神仙打架，我等凡人看看熱鬧。生活中的困難還得自己克服。想起這么多往事，只因家里的九號(hào)機(jī)器人死了。說(shuō)死了就是這平衡車(chē)，在被閑置了兩年后，罷工了，開(kāi)機(jī)開(kāi)不了，充電充不進(jìn)。今天就是聊一聊怎么把它整好，順便把它拆一下，以泄心頭之怒。

電池罷工

就是這貨，差點(diǎn)當(dāng)廢品扔了。

底下的這個(gè)大黑塊是電池。

它的標(biāo)稱(chēng)電壓是54.8V，充電電壓不能超過(guò)63V。給個(gè)特寫(xiě)：

話說(shuō)這塊電池的質(zhì)量還是不錯(cuò)的，怎么講，我們知道電池即使不用，也會(huì)自放電，那么這塊電池已經(jīng)兩年不用了，從正負(fù)極測(cè)量，居然還有16V的電壓。那我們?nèi)绾伟阉せ睿科鋵?shí)比較簡(jiǎn)單，還是用它的充電器，直接接到電池的正負(fù)極接線柱上。這里最好串個(gè)大功率電阻，把電流限制一下。因?yàn)樵谔貏e虧電的情況下，剛接上的時(shí)候，可能會(huì)產(chǎn)生比較大的沖擊電流，一個(gè)對(duì)電池有損傷，再一個(gè)也有一定危險(xiǎn)性。畢竟鋰電池的安全性，比鉛酸電池差一些。要不然官方充電器也不會(huì)加充電保護(hù)。

鋰電池的電壓如果掉的過(guò)低，會(huì)造成負(fù)電極銅箔溶解，再次充電時(shí)，溶解的銅，會(huì)在負(fù)極生長(zhǎng)枝晶，有可能會(huì)造成隔膜刺穿，正負(fù)極短路，從而有起火爆燃的危險(xiǎn)。雖然概率不大，但還是不建議大家也這么干。

生命寶貴，請(qǐng)勿模仿！

平衡車(chē)拆解

我們?cè)倏匆幌?a class="article-link" target="_blank" href="/tag/%E7%94%B5%E8%B7%AF%E6%9D%BF/">電路板。

繼續(xù)拆，我們看它的硬件電路，還是比較簡(jiǎn)潔的，中間的核心控制器是STM32F103RCT6，用這顆芯片說(shuō)明程序量還是不小的。左右兩側(cè)是TI的LMV324，應(yīng)該是完成驅(qū)動(dòng)電壓，電流的放大，采集。HX711稱(chēng)重傳感器，這顆好像國(guó)產(chǎn)的。兩側(cè)各6個(gè)MOS管，用導(dǎo)熱硅脂粘接到車(chē)身散熱。

作為特別關(guān)鍵的元件，我特別想知道它MOS管用的什么型號(hào)。不過(guò)要看到型號(hào)，需要把這一整排MOS管，連同散熱器一塊兒翹起來(lái)，搞不好管腿就斷掉。嗯，最后還是好奇心占了上風(fēng)。

居然又是ST的。最后看一下輪轂電機(jī)。

平衡車(chē)原理框圖：

這個(gè)平衡車(chē)騎行的時(shí)候，聲音還是很小的，應(yīng)該是用的FOC控制算法。說(shuō)到FOC，有點(diǎn)兒神秘感。其實(shí)這個(gè)算法并不難懂，最難搞的部分還是轉(zhuǎn)子位置的估算，以后有機(jī)會(huì)再聊吧。

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