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課程簡介：
太行山麓創(chuàng)客空間，為推動(dòng)全國電子設(shè)計(jì)大賽的進(jìn)行，現(xiàn)在將基于瑞薩單片機(jī)的四旋翼代碼分享出來，由于編寫，移植，調(diào)試非常麻煩，所以收取一定支持費(fèi)，本課還包含2013年的國賽瑞薩資料，希望尊重知識的朋友下載學(xué)習(xí)，由于四軸技術(shù)門檻比較高，希望你充電（空氣動(dòng)力學(xué)、PID,卡爾曼濾波、姿態(tài)解算、高等數(shù)學(xué)等初步知識）后，歡迎大家學(xué)習(xí)，一起提高，一起備戰(zhàn)大賽。
重要提示：本代碼是初級版，發(fā)布的目的是，為那些剛?cè)腴T瑞薩，不太懂四軸的，提供一些思路，硬件只有6050，沒有加電子羅盤精準(zhǔn)校正航向角，主要是姿態(tài)解算、PID控制，定高程序自己加氣壓器或者超聲波模塊，大電機(jī)用電調(diào)，小電機(jī)加場效應(yīng)管驅(qū)動(dòng)電路。
不是為了大賽提供最優(yōu)代碼，大神級別請繞路，想達(dá)到，玉兔飛控、大疆飛控的請繞路，本飛機(jī)起飛代碼，可以飛幾秒，時(shí)間自己可以修改，建議先理清思路，再上手，注意安全。
本代碼飛機(jī)在2013全國電子設(shè)計(jì)大賽河北賽區(qū)獲三等獎(jiǎng)，我重新修改了姿態(tài)解算部分，如何配置
MPU6050的各種寄存器（量程、濾波、電源管理等），在自己移植的代碼里添加了注釋，希望大家多調(diào)試，代碼即使正確，你的飛機(jī)也不一定有很多好的效果，你的機(jī)械部分，槳的扭矩、電機(jī)的干擾等，主要是學(xué)會(huì)如何調(diào)節(jié)，本課程是引導(dǎo)不熟悉瑞達(dá)四軸的學(xué)員好好學(xué)習(xí)，不是為參賽提供捷徑，請同學(xué)擺正心態(tài)，不可以急功近利。
特別提示：
加入（第四講）參賽注意事項(xiàng)，賽前，賽中，賽后。團(tuán)隊(duì)分工，代碼文檔，調(diào)試技巧，論文書寫，老師溝通等。
還加入（第五講），與四旋翼相關(guān)的一些題目預(yù)測，可以參考，希望，剛接觸瑞薩，但是想試一試，四旋翼的話，嘗試用此代碼做一個(gè)框架，很好的開發(fā)的。
再加入（第六講）一些常見問題的解答，電調(diào)解鎖，PWM產(chǎn)生，姿態(tài)解算，PID調(diào)試等，都是學(xué)員提出來的。有圖有真相。
補(bǔ)充第0講，我的代碼簡介，硬件補(bǔ)充，飛行情況。其實(shí)上述已經(jīng)寫清，不過還是有人問。 ?
