可以先去看看我在CSDN里面寫的系列文章，總共5章節(jié)，文章目錄如下：

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HAL庫版STM32雙輪自平衡車(一) ———代碼思路和PID基礎(chǔ)精講

HAL庫版STM32雙輪自平衡車(二) ——— CubeMX的配置、原理圖接線、物料準(zhǔn)備

HAL庫版STM32雙輪自平衡車(三) ———代碼精講

HAL庫版STM32雙輪自平衡車(四) ———— 原理圖以及PCB繪制

HAL庫版STM32雙輪自平衡車(五) ———— 調(diào)參

而且個人的代碼編寫習(xí)慣較好，所有的代碼都有詳細(xì)注釋，編寫通俗易懂。還會將所有外設(shè)的驅(qū)動代碼新建一個文件夾。我的代碼還配有CSDN里面的文字教程可以學(xué)習(xí)，手把手保姆級教程。