經(jīng)濟(jì)實(shí)惠的開源工業(yè)伺服電機(jī)Mechaduino

描述：
工程師使用伺服電機(jī)來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人，自動(dòng)化和CNC制造等應(yīng)用所需的精確運(yùn)動(dòng)。與RC伺服系統(tǒng)一樣，工業(yè)伺服系統(tǒng)可以主動(dòng)糾正外部干擾。與RC伺服系統(tǒng)不同，工業(yè)伺服系統(tǒng)可以提供非常精確的運(yùn)動(dòng)，并且通常支持高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制模式。不幸的是，工業(yè)伺服系統(tǒng)的成本對(duì)于個(gè)體制造商而言是令人望而卻步的（每臺(tái)電機(jī)數(shù)千美元）。
我們一直在開發(fā)一種經(jīng)濟(jì)實(shí)惠的開源工業(yè)伺服電機(jī)，為復(fù)雜的機(jī)電一體化應(yīng)用打開了大門。我們的設(shè)計(jì)利用了大批量生產(chǎn)的步進(jìn)電機(jī)的低成本。我們能夠通過14b編碼器反饋實(shí)現(xiàn)非常高的分辨率（在校準(zhǔn)程序之后?。?。
目標(biāo)：沒有特別的順序）

• 位置，速度，扭矩環(huán)
• 步進(jìn)和方向輸入，用于與步進(jìn)電機(jī)/步進(jìn)桿的插入兼容性
• I2c，串行輸入
• 可定制/開源，可訪問內(nèi)部變量
• 透明和用戶可定義的控制算法（商業(yè)伺服通常缺乏這個(gè)）
• Arduino兼容易于使用的界面
• 高分辨率指向（低于0.1度）
• 成本低（不應(yīng)該是步進(jìn)器+踏板成本的巨大飛躍）
• 用于電機(jī)間通信的串行接口
• 板載處理器允許單獨(dú)用于簡單應(yīng)用
• 可調(diào)整的換向輪廓
• PID自動(dòng)調(diào)諧
• 抗齒槽能力
• 開放定制。在我們的固件之外，我們將Mechaduino視為非常有用的硬件包。如果您想在帶編碼器的開環(huán)模式下使用步進(jìn)電機(jī)來驗(yàn)證位置，您可以這樣做。

我們也看到Mechaduino可以看作是一種教育工具。由于所有硬件都在一塊板上（傳感器，處理器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器），因此設(shè)置時(shí)間非常短，學(xué)生可以專注于使用控制器。