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附件內容分享的是基于MPU6050姿態(tài)解算的程序和電機驅動PCB設計的小車光電直立方案，傳感器采用的是MPU6050，角度的姿態(tài)解算程序移植自STM的MPU6050例程，這個也是我們組去年參加比賽的部分代碼，絕對可用；附帶高速電機驅動PCB設計圖。
MPU6050的引腳連接可以看程序的定義或者查看PCB電路原理圖。如果是選擇光電直立，建議使用鷹眼攝像頭，不要再用線性CCD了。由于去年增加了圓環(huán)，給線性CCD識別賽道增加了很大的困難，而比賽的難度也在逐年增加，線性CCD已經在“恩智浦杯”智能車比賽中慢慢被淘汰了。
附件內容截圖：
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