大三開始學(xué)的STM32,最近要參加比賽做一個(gè)雙輪自平衡車,一邊學(xué)一邊做,學(xué)到了很多,也遇到了很多困難,勉強(qiáng)算是做完了吧,想把自己做的心得和大家分享一下。
主控為STM32f103rb,使用的硬件為mpu6050,tb6612,12v的航模電池,5v穩(wěn)壓模塊(32板子上不帶5v轉(zhuǎn)3.3的最好買一個(gè)模塊)
注意事項(xiàng):
(1)買電機(jī)的時(shí)候,一定要注意扭矩和功率。扭矩太小的不容易控制,而且容易倒。一般電機(jī)在75元以上。
(2)tb6612使用的時(shí)候,連線為scl,sda,ad0三根線,ad0的連接與你的程序有關(guān),不是1就是0.(查了好久資料才知道)
(3)電池的話一般都是選擇航模電池,18b20也可以用,但是就是太費(fèi)電了,占地也大。
(4)藍(lán)牙模塊的話,一般hc05或hc06都可以,要求不高。
程序:
關(guān)于程序的話,說一些我自己在做的過程中遇到的問題吧
(1)mpu6050的基準(zhǔn)零點(diǎn),就是水平位置一定要調(diào)好,否則在以后的使用中會(huì)有很大的干擾。
(2)pid參數(shù)的調(diào)節(jié),沒有別的辦法,就是從小試到大,一點(diǎn)一點(diǎn)來,才能調(diào)出來,因?yàn)檎玖d的參數(shù)在很大一個(gè)范圍內(nèi)都能使車站起來,就是好壞程度不一樣,所以就慢慢試吧。
(3)中斷時(shí)間,一般的中斷時(shí)間為10ms,但是根據(jù)電機(jī)的不同這個(gè)數(shù)值也可以更改,以硬件為基礎(chǔ),感覺不錯(cuò)就行。