【開源】變形金剛之六自由度雙足機(jī)器人設(shè)計(jì)（原理圖、PCB、程序源碼）

六自由度雙足機(jī)器人功能概述：

        雙足步行機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)，它集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、仿生學(xué)、自動(dòng)控制、多傳感器及人工智能等多門學(xué)科于一體。課題旨在設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的小型雙足步行機(jī)器人，在此基礎(chǔ)上對(duì)雙足步行機(jī)器人的步行機(jī)理、步行參數(shù)及運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行研究，為設(shè)計(jì)自主智能雙足步行機(jī)器人打下基礎(chǔ)。論文結(jié)合人類下肢關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，并對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)化，采用加藤一郎結(jié)構(gòu)，為雙足步行機(jī)器人下肢配置了 6個(gè)自由度。

      本作品是基于SLH89F5162單片機(jī)的六自由度雙足機(jī)器人，由機(jī)械結(jié)構(gòu)、舵機(jī)控制模塊和主控核心上位機(jī)組成。可以完成直立，行走，臥倒，翻滾，原地旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作。

硬件設(shè)計(jì)框圖：

視頻演示：

軟件設(shè)計(jì)框圖：

舵機(jī)控制模塊：

主控板與紅外對(duì)管：