（一等獎）應(yīng)用于六軸機器手臂運動控制——直流伺服反饋系統(tǒng)設(shè)計（硬件+源代碼+上位機等）

什么是伺服反饋系統(tǒng)？

       對機械運動進行控制的反饋控制系統(tǒng) ，又稱隨動系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)泛指使輸出變量精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個過程的控制系統(tǒng)。在很多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機械 位移（或轉(zhuǎn)角）準確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角）。伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒有原則上的區(qū)別。 

直流伺服反饋系統(tǒng)概述：

        該設(shè)計主要講述運用直流伺服反饋控制系統(tǒng)控制六軸機器手臂運動，該直流伺服反饋系統(tǒng)電路使用新唐M451單片機作為主控制芯片，同時利用直流伺服馬達連成單軸運動系統(tǒng)，具有定位功能、過電流，過電壓保護功能、具通訊功能（連成多軸同動控制）等。

話不多說，看視頻便知一二：

直流伺服反饋控制系統(tǒng)硬件框圖：

直流伺服反饋控制軟件系統(tǒng)框圖：

伺服反饋系統(tǒng)電路實物圖：

總結(jié)：

目前 Firmware 只完成 Position mode control , 也就是根據(jù)Encoder 的位置用 PID理論去定位，對于需要精確定位的設(shè)備已足夠使用。
以下是可以應(yīng)用的范圍：