【2015全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽B題】詳解風(fēng)力擺控制系統(tǒng)賽題、源代碼開源

風(fēng)力擺控制系統(tǒng)是2015年全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽賽題，做個此題的對風(fēng)力擺都會印象深刻，接下來先說說實現(xiàn)方案：

題目分析

首先拿到這份題目，要把出題專家在題目中隱晦告訴你的關(guān)鍵字眼摳出來，揣摩出題專家的意圖，才能盡可能的拿高分滿分。在下圖中把題目的關(guān)鍵字用紅色標(biāo)出來了。請看圖！

通過剛才圖片上面的分析，用一句話總結(jié)：專家想讓學(xué)生做一個“伺服控制系統(tǒng)”，學(xué)過《自動控制系統(tǒng)》的同學(xué)肯定知道其中的意思。但是，叫“伺服控制系統(tǒng)”還是不夠完整的，還缺少了此題最關(guān)鍵的字眼——隨動系統(tǒng)！隨動系統(tǒng)的定義是：若給定的輸入信號是隨時間變化的并且系統(tǒng)的輸出量隨輸入量的變化而變化這種系統(tǒng)就稱為隨動系統(tǒng)。快速跟蹤和準(zhǔn)確定位是隨動系統(tǒng)的兩個重要技術(shù)指標(biāo)。

所以完整的叫法應(yīng)該是“伺服隨動控制系統(tǒng)”。注意！給定的信號是變化的！變化的！變化的！如果理解為固定的，就達(dá)不到想要的效果。

這套控制方案實現(xiàn)的視頻如下，這個控制方案采用MPU6050做姿態(tài)反饋，從第一問到第七問全部采用閉環(huán)反饋控制，在視頻中可以看到風(fēng)力擺具有很強的抗干擾能力，基本上任何暴力干擾之后都能在5秒內(nèi)恢復(fù)原來的運動狀態(tài)，當(dāng)然用風(fēng)扇吹就更不在話下了。硬件：STM32+MPU6050+L298+空心杯電機 軟件：伺服隨動控制器+位置式PID。

附件包含以下資料：