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入門級機器人玩具制作,Romeo BLE mini控制

2016/03/24
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給大家介紹的是基于Romeo BLE mini控制器的BOB,作為一個桌面級的入門玩具機器人,小白也可無障礙制作。

制作工具、材料

工具:

1.Overlord Pro(3D打印神器)

2.螺絲刀

材料:

1.Romeo BLE mini 控制器(絕對是一款經(jīng)典之作,尤其是身材)

2.TowerPro SG90舵機(如果是給熊孩子玩,可以考慮金屬的)

3.超聲波傳感器

4.卷式結束保護帶(6mm)

5.圓柱形充電器

6.PLA藍色

制作步驟

一、打印結構件

都是基本結構類型,沒有什么特別注意的地方。主要考慮到的是結構的穩(wěn)定性,所以我在Cura中,設置頭部、軀干的填充率為20%,其它部分100%。從而避免頭重腳輕的結構出現(xiàn)。

二、安裝

1.安裝庫

本例中使用了一個VarSpeedServo庫,使用它讓你的程序代碼簡單不少。Arduino庫文件的更新方法:解壓庫文件壓縮包,將其復制到X:Program FilesArduinolibraries目錄下即可。

2.安裝膝關節(jié)舵機

在開始安裝舵機前適當清理膝蓋部位,舵機務必保證在中位,這里我們可以下載icbob_servo_center.zip。解壓到你的Arduino目錄。然后運行這個Arduino程序調(diào)整每個舵機,保證其初始位置的正確性。這步做完后,我們可以將 舵機安裝到膝關節(jié)和髖關節(jié)上,如下圖

舵盤安裝在膝關節(jié)上

舵機安裝在膝關節(jié)上

髖關節(jié)安裝

另外一只方法一致

3.將腿安裝到身體

這里需要注意前后的方向。用螺絲將其固定

4.將腳安裝到身體

5.舵機與Romeo連接

6.復位舵機

燒錄下列代碼復位舵機(icbob_home_calibration)

7.行走步態(tài)

燒錄下列代碼可讓其向前行走(icbob_move_generator)

8.添加超聲波傳感器

將超聲波傳感器安放在頭部眼眶中,trigger_pin接控制器數(shù)字口12和echo_pin 接主控器數(shù)字口3 。VVC和GND接主控板+5V和GND

9.避障行走

燒錄下列代碼可實現(xiàn)其避障行走(icbob_walk_avoid_turn)

演示視頻:

  • 模型.rar
    描述:3D打印結構件
  • 燒錄代碼.zip
    描述:燒錄代碼
  • VarSpeedServo-master.zip
    描述:庫文件

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