會變顏色的智能小車（變色龍小車）

引言：智能小車經(jīng)過最近幾年的各種大賽，不論是功能還是外形，用一句很俗的話說，基本已經(jīng)做爛了。曾經(jīng)跟一個電子大賽的評委討論什么才叫創(chuàng)新，他說在大賽中如果還做小車，功能還是雙輪自平衡，避障，巡線，滅火等，基本離大獎也就很遠(yuǎn)了。

我的小車有什么過人之處？

本人設(shè)計變色龍小車的目的是為模仿變色龍的迷彩和變色功能，以及提供一種新的機器人小車的功能，使別人能夠開發(fā)出更加獨特的機器人。

小車的功能？

能根據(jù)環(huán)境進(jìn)行變色，話不多說，還是看演示來的實際：

變色龍小車內(nèi)部硬件組成：

主控制器使用的是ST公司的STM32F407控制器，電機控制使用了L298N控制模塊，6個傳感激用于避障。

下面重點說說變色功能，小車變色功能的整體思路很簡單。它通過白色LED燈照亮地面，然后TCS3200顏色傳感器測量地面的紅，綠，藍(lán)三個顏色所占的比例來得到地面顏色數(shù)值。之后經(jīng)過白平衡調(diào)整紅，綠，藍(lán)三色的敏感度，再經(jīng)過三基色LED偏色修正處理和光敏電阻測得的亮度值共同得出三基色LED紅，綠，藍(lán)三個顏色通道的PWM占空比數(shù)值。最后輸出PWM波至相應(yīng)的顏色通道就可以控制三基色LED的顏色以及亮度了。由于變色龍小車有三個TCS3200顏色傳感器和三片三基色LED燈板（每一片LED燈板上有32個三基色LED，每個紅色，綠色，和藍(lán)色通道相應(yīng)的并聯(lián)在一起，因此一片LED燈版只需三路PWM波控制），因此當(dāng)變色龍小車在跨越不同顏色的地面的交界處時能夠只更改身體的一部分顏色而不改變?nèi)淼念伾?，提高了隱蔽性能。

附件里有詳細(xì)的文檔說明，以及軟件代碼，感興趣的可以自己做個試試玩。