分享 | PreScan快速入門(mén)到精通第七講之PreScan道路類(lèi)型

7.1 路網(wǎng)與路段總體概述

用途：每個(gè)路段都是可配置的，通過(guò)將選擇的要素粘合在一起，就可以做出復(fù)雜的路網(wǎng)。

用法：通常用于手動(dòng)建模的基礎(chǔ)設(shè)施。

GUI中的位置：作為一個(gè)預(yù)定義的庫(kù)元素

格式：N/A

MBOX:匯編表中不知道

使用方法：路網(wǎng)可以使用預(yù)先定義的路段類(lèi)型來(lái)構(gòu)建，所有的路網(wǎng)都有特定的屬性。路網(wǎng)的創(chuàng)建將在路網(wǎng)形成中解釋。這些路段共享標(biāo)準(zhǔn)路段屬性。  

                         

對(duì)象配置：在 "對(duì)象配置 "對(duì)話框中，可以設(shè)置道路外觀和傳感器屬性。默認(rèn)情況下，除了攝像頭傳感器外，道路對(duì)象是無(wú)法檢被傳感器測(cè)到的。

7.2 路段類(lèi)型

可用的路段列舉如下。在講解和未來(lái)幾次講解中，將對(duì)這些路段及其具體屬性進(jìn)行描述。共同的屬性在標(biāo)準(zhǔn)屬性一節(jié)中描述。目前可用的路段有：

直路；

彎路(Bend Road);

彎道(Bézier)；

柔性道路;

螺旋形道路(Clothoid);

出入口車(chē)道;

車(chē)道轉(zhuǎn)換道路;

匝道段；

環(huán)島路;

X型和Y型交叉口；

人行橫道.

使用方法：大多數(shù)屬性可以通過(guò)雙擊線段，用鼠標(biāo)調(diào)整控制點(diǎn)來(lái)設(shè)置，如調(diào)整線段的大小和調(diào)整方向一節(jié)所述。下面是每個(gè)線段類(lèi)型的不同選項(xiàng)的概述。每個(gè)選項(xiàng)在相應(yīng)的課程中都有解釋。

路段類(lèi)型                                                        正常                                     CTRL
直路；匝道段	轉(zhuǎn)動(dòng)	調(diào)整長(zhǎng)度
彎曲(Bend)	移動(dòng)端點(diǎn)	-1
彎道(Curved  Road (Bézier))	移動(dòng)端點(diǎn)，固定切線2	-3
可調(diào)整道路(Flexible Road)	移動(dòng)端點(diǎn)或定義點(diǎn)，固定切線2	-3
回旋路 (Clothoid)	移動(dòng)端點(diǎn)4	-
匝道進(jìn)出口	轉(zhuǎn)動(dòng)	調(diào)整長(zhǎng)度
道路調(diào)整	轉(zhuǎn)動(dòng)	調(diào)整長(zhǎng)度
環(huán)島道路5	轉(zhuǎn)動(dòng)	-
十字路口5	轉(zhuǎn)動(dòng)	調(diào)整長(zhǎng)度
行人穿越馬路	轉(zhuǎn)動(dòng)	調(diào)整長(zhǎng)度

1 '-' 表示CTRL按鈕沒(méi)有額外的功能。

2 控制點(diǎn)可以移動(dòng)，不需要調(diào)整切線，見(jiàn)曲線路和彈性路，見(jiàn)曲線路和彈性路

3 控制點(diǎn)可以通過(guò)調(diào)整切線移動(dòng)，見(jiàn)曲線路和彈性路，可移動(dòng)控制點(diǎn)

4 在擬合路段上，端點(diǎn)可以在定義的擬合路徑上移動(dòng)。

5 只有道路端點(diǎn)可以被編輯

屬性可以在屬性編輯器中進(jìn)行更詳細(xì)的設(shè)置。對(duì)于環(huán)島和十字路口，可以在 "構(gòu)造區(qū)域 "或"實(shí)驗(yàn)樹(shù) "中的鼠標(biāo)右鍵菜單中選擇"編輯道路末端 "來(lái)編輯道路末端。

直線

直路有一個(gè)獨(dú)特的參數(shù)：它的長(zhǎng)度 

                         

如果用直路作為起始段，最好先確定其方向，然后再繼續(xù)增加額外的路段。

封閉式環(huán)路可以采用彎道或柔性道路來(lái)建立封閉式環(huán)路。不可能通過(guò)使用交叉口和直路段建立封閉環(huán)路。PreScan將拒絕進(jìn)行此連接。

編輯模式

在 "編輯 "模式下，可以編輯段的控制點(diǎn)（黑色方塊）。單擊（并按?。┛刂泣c(diǎn)，移動(dòng)鼠標(biāo)改變方向。在此操作過(guò)程中按住CTRL鍵，可以調(diào)整長(zhǎng)度。

彎曲路

彎道有兩個(gè)獨(dú)特的參數(shù)，即道路的中心半徑（兩條路緣線之間的線）和道路覆蓋的相對(duì)角度。

如果選擇使用彎道開(kāi)始構(gòu)建路網(wǎng)，那么這個(gè)彎道將以零度的相對(duì)角度（平行于建立區(qū)域的x軸）開(kāi)始。這不能只用鼠標(biāo)操作來(lái)改變：使用屬性編輯器中的旋轉(zhuǎn)角度來(lái)改變整個(gè)路網(wǎng)的方向，或者先選擇一條小的直路開(kāi)始構(gòu)建路網(wǎng)。

編輯模式

彎道（Bézier）

Bézier彎道是一個(gè)具有定義的起始和終點(diǎn)位置和（切線）角的路段。終點(diǎn)位置是通過(guò)設(shè)置一個(gè)x和y的三角形來(lái)確定的。

 

 

Bézier曲線是一條簡(jiǎn)化的立方體Bézier曲線。通過(guò)雙擊該曲線段（編輯模式），可以看到

可以編輯Bézier曲線的控制點(diǎn)。 

只有在彎道或柔性路段的幫助下，才能形成環(huán)形路網(wǎng)。 

編輯模式

起點(diǎn)和止點(diǎn)。點(diǎn)被移動(dòng)，但方向和曲率不變。

第二個(gè)控制點(diǎn)，見(jiàn)下圖。

正常：曲線的形狀被調(diào)整，而起點(diǎn)和終點(diǎn)角度保持不變。

按下CTRL按鈕：整個(gè)曲線旋轉(zhuǎn)。

第三個(gè)控制點(diǎn)，見(jiàn)下圖。

正常：曲線的形狀被調(diào)整，而起始角和結(jié)束角保持不變。

按下CTRL按鈕：曲率調(diào)整。 

柔性道路

柔性路與曲線路基本相同，但用戶可以選擇在起點(diǎn)和終點(diǎn)之間增加任意數(shù)量的定義點(diǎn)。這兩種類(lèi)型路段的路段端的處理方法是相同的，對(duì)這個(gè)問(wèn)題的解釋?zhuān)虼苏?qǐng)參考上面的解釋。 

除了以上所述的端點(diǎn)處理外，還可以：

添加一個(gè)新的定義點(diǎn)

編輯定義點(diǎn)位置的路段，

刪除現(xiàn)有的定義點(diǎn)

一分為二，

合二為一

鼠標(biāo)右鍵單擊柔性路段，會(huì)彈出包含這些特定選項(xiàng)的上下文相關(guān)菜單：?jiǎn)螕舳x點(diǎn)可編輯或刪除該定義點(diǎn)，單擊道路上的其他地方可在最接近所點(diǎn)擊位置的道路中心線上添加一個(gè)新的定義點(diǎn)。這些選項(xiàng)也可以在編輯模式下使用。 

增加定義點(diǎn) 

編輯/移除定義點(diǎn)： 

在上下文相關(guān)菜單中，有一個(gè)選項(xiàng)可以將一條柔性道路分割到被點(diǎn)擊的位置。合并兩條柔性道路的選項(xiàng)適用于被點(diǎn)擊的道路的最近一側(cè)。使用分割或合并選項(xiàng)時(shí)，外觀配置會(huì)被考慮在內(nèi)。但是，這些選項(xiàng)會(huì)改變道路網(wǎng)絡(luò)，因此無(wú)法再重新調(diào)整繼承路徑。

道路分離 

道路合并 

當(dāng)從柔性路段中移除一個(gè)定義點(diǎn)時(shí)，可能需要調(diào)整相鄰定義點(diǎn)的方向和曲率，以使柔性路段形成有效的形狀。 

如果柔性路段的形狀是無(wú)效的，可能很難找到造成這個(gè)問(wèn)題的確切位置，所以這個(gè)問(wèn)題點(diǎn)是用圓圈來(lái)表示的。 

關(guān)于柔性路段的使用方法，請(qǐng)看延伸路網(wǎng)生成示例(Extended RoadNetwork Generation)。

只有在彎道或柔性路段的幫助下，才能形成環(huán)形路網(wǎng)。

編輯模式

通過(guò)雙擊路段（編輯模式），可以以圖形化的方式對(duì)柔性道路的定義點(diǎn)進(jìn)行編輯。 

在定義點(diǎn)調(diào)整路段時(shí)，只改變相鄰兩個(gè)定義點(diǎn)（或終點(diǎn)和定義點(diǎn)）之間的部分路段，其余的路段不變。 

定義點(diǎn)的調(diào)整。定義點(diǎn)被移動(dòng)，但定義點(diǎn)的方向和曲率保持不變。

 

每個(gè)定義點(diǎn)在定義點(diǎn)的相對(duì)位置有兩個(gè)支撐點(diǎn)，用于調(diào)整該定義點(diǎn)處的柔性路段的形狀，而定義點(diǎn)保持在同一位置。

支撐點(diǎn)的調(diào)整選項(xiàng)。

正常：對(duì)定義點(diǎn)所選側(cè)的道路入口或出口張力（曲率）進(jìn)行調(diào)整。

按下CTRL按鈕：定義點(diǎn)的切線被調(diào)整，即道路在該點(diǎn)上旋轉(zhuǎn)。 

 

通過(guò)拖動(dòng)其中一個(gè)支撐點(diǎn)來(lái)調(diào)整定義點(diǎn)的切線，將自動(dòng)調(diào)整另一個(gè)支撐點(diǎn)。

 當(dāng)從上下文相關(guān)菜單中選擇 "編輯定義點(diǎn)... "選項(xiàng)時(shí)，右鍵單擊定義點(diǎn)后，會(huì)彈出一個(gè)對(duì)話框，填寫(xiě)該定義點(diǎn)的屬性的準(zhǔn)確值。

定義點(diǎn)配置窗口 

在 "定義點(diǎn)配置"對(duì)話框中，可以調(diào)整以下屬性：

Delta X 偏移量

定義點(diǎn)與道路起點(diǎn)之間的距離，以X方向?yàn)閱挝?，相?duì)于路段的航向角。

Delta Y 偏移量

定義點(diǎn)與道路起點(diǎn)之間的距離，在Y方向上，相對(duì)于路段的航向角。

標(biāo)題角度

定義點(diǎn)位置的路段的航向角[度]，相對(duì)于路段本身的航向角。

傾斜角

定義點(diǎn)位置的路段傾斜度。

剖面角度

定義點(diǎn)位置的路段的絕對(duì)剖面岸角[度]。

入口處的張力

定義點(diǎn)位置和路段起點(diǎn)處的曲率平滑度。

出口處的張力

在定義點(diǎn)位置和路段末端的曲率平滑度。 

定義點(diǎn)配置 "對(duì)話框中的以下屬性為只讀屬性。

從起點(diǎn)的距離：沿路段中心線，從起點(diǎn)到定義點(diǎn)的距離。

到終點(diǎn)的距離：沿路段中心線的距離，從定義點(diǎn)到終點(diǎn)的距離。

只有在 "定義點(diǎn)配置"對(duì)話框中，通過(guò)鼠標(biāo)右鍵單擊要調(diào)整的定義點(diǎn)并選擇 "編輯定義點(diǎn) "選項(xiàng)后，才能在 "定義點(diǎn)配置 "對(duì)話框中進(jìn)行調(diào)整。

螺旋形道路(Clothoid)

螺旋形道路是一種用于連接直路段和彎路段的路段。它是利用 " Clothoid"公式創(chuàng)建的。凝結(jié)體可以實(shí)現(xiàn)從直道到彎道的橫向加速度平穩(wěn)過(guò)渡。Clothoid由以下屬性定義。Rstart、Rend、ΔL、ΔAngle和Flipped。在內(nèi)部，對(duì)于Clothoid的抽象定義，使用了參數(shù)L（長(zhǎng)度）和R（半徑）。這些參數(shù)是曲線的輸入?yún)?shù)。它們定義了曲線的形狀（=scaling）。

 

 

目錄	描述
Rstart (R-start)	Clothoid開(kāi)始時(shí)的半徑。默認(rèn)情況下為無(wú)限（正值），因此可以將Clothoid連接成直線。對(duì)于反向的Clothoid，它是無(wú)窮大（負(fù)數(shù)）。
Rend (R-end)	Clothoid末端的半徑。默認(rèn)情況下，這個(gè)值等于R，其值為30m。
ΔL	Clothoid段的長(zhǎng)度。根據(jù)定義，此值為L(zhǎng)end -  Lstart，其值為60m。
ΔAngle	相對(duì)于切口末端與切口開(kāi)始的角度。默認(rèn)值為57.3deg。
Flipped	定義切口的方向。缺省情況下，切口不翻轉(zhuǎn)。
Curve	Clothoid的形狀。改變R和L是獨(dú)立的，改變R和L會(huì)改變Clothoid的比例，從而改變Clothoid的形狀。

編輯模式

在正常的編輯模式下，可以通過(guò)兩種不同的方式來(lái)修改Clothoid。首先，可以通過(guò)拖動(dòng)路邊的手柄來(lái)定義分段。第二，可以通過(guò)拖動(dòng)螺旋中心的抓手來(lái)操縱切口的比例。目前對(duì)切口的縮放是通過(guò)鎖定切口的ΔAngle來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

屬性

可以使用 "屬性編輯器"中可用的屬性來(lái)更改Clothoid的形狀。對(duì)于大多數(shù)屬性來(lái)說(shuō)，改變這些屬性需要鎖定其他屬性。

 

在屬性編輯器中顯示Clothoid的屬性 

修改這些特性的影響如下：

Clothoid方向變化

 

默認(rèn)和翻轉(zhuǎn)方向

翻轉(zhuǎn)方向結(jié)果：

- Clothoid是順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，而不是逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。 

將Rstart從無(wú)窮大改為90m，鎖定（Rend，ΔL）：

默認(rèn)和鎖定

結(jié)果：

- Rend和ΔL被鎖定了，所以Curve發(fā)生了變化，小編在曲線上移動(dòng)了。 

將Rstart從無(wú)線改為90m，鎖定（曲率，ΔL）：

默認(rèn)和鎖定(曲率，ΔL)

結(jié)果：

- 曲線和ΔL被鎖定，所以Rstart和Rend都被改變。因此，該小節(jié)在曲線上移動(dòng)了

將Rstart從無(wú)限制改為90m，鎖定（Curve，Rend）：

默認(rèn)和鎖定Curve，Rend）

 

結(jié)果：

- Curve和Rend被鎖定了，所以只改了Rstart。該段路變小了。

將Rend從30m改為15m，鎖定（Rstart，ΔL）：

默認(rèn)和鎖定（Rstart，ΔL）

后果。

- Rstart和ΔL被鎖定了，所以Curve被改變了。該路段在長(zhǎng)度上沒(méi)有變化。

將Rend從30米改為15米，鎖定（曲線，ΔL）：

默認(rèn)和鎖定（曲線，ΔL）

結(jié)果：

- 曲線和ΔL被鎖定，所以Rstart和Rend都被改變。因此，該小節(jié)在曲線上移動(dòng)了。

將Rend從30米改為15米，鎖定（Curve，Rstart）。

默認(rèn)和鎖定（Curve，Rstart）

結(jié)果：

- 曲線和Rstart被鎖定了，所以只改變了Rend。該小節(jié)的長(zhǎng)度增加了。

將ΔL由60m改為40m，鎖定（Rstart，Rend）：

默認(rèn)和鎖定（Rstart，Rend）

結(jié)果：

- Rstart和Rend被鎖定，所以曲線要變。它變得更小。

將ΔL由60m改為40m，鎖定（曲線，Rend）：

默認(rèn)和鎖定（曲線，Rend）

 

結(jié)果：

- Curve和Rend是鎖定的，所以Rstart要改變。Curve沒(méi)有被鎖定，所以分節(jié)變小。

將ΔL由60m改為40m，鎖定（曲線，Rstart）：

結(jié)果：

- Curve和Rstart被鎖定了，所以Rend要變。Curve被鎖定了，所以分節(jié)變小了。

將Δangle從57.296deg改為30deg，鎖定（Rstart，Rend）：

默認(rèn)和鎖定(Rstart，Rend)

 

結(jié)果：

- Rstart和Rend被鎖定了，所以Curve必須要改變。

匝道出入口

出入口車(chē)道可用于（高速公路）出入口建模。其適應(yīng)性參數(shù)見(jiàn)下圖。

編輯模式

車(chē)道線調(diào)整道路

 

車(chē)道線可變化道路是連接兩條道路的路段，其車(chē)道數(shù)不同、車(chē)道寬度不同或兩者的組合。

車(chē)道線可變化道路允許在減少的車(chē)道上自動(dòng)畫(huà)出彎曲箭頭，默認(rèn)情況下是啟用的。它允許分別改變兩端的中心線位置。 

 

 

車(chē)道寬度(端部)和車(chē)道偏移量的變化會(huì)自動(dòng)改變端部位置車(chē)道線變化 (端部位置取決于這兩個(gè)變量的乘積)。端部位置變化的結(jié)果將影響所有連接的路段。

目錄                                            描述                                                                              Unit
# Lanes (start)	可變化車(chē)道線開(kāi)始時(shí)的車(chē)道數(shù)。	[-]
# Lanes (end)	可變化車(chē)道線末端的車(chē)道數(shù)。	[-]
# Lanes  in x-dir (start)	可變化車(chē)道線開(kāi)始時(shí)，沿X方向的單方向的車(chē)道數(shù)。	[-]
# Lanes  in x-dir (end)	可變化車(chē)道線的末端，沿x方向一個(gè)方向的車(chē)道數(shù)。	[-]
Lane width (start)	可變化車(chē)道線開(kāi)始時(shí)的車(chē)道寬度。	[m]
Lane width (end)	可變化車(chē)道線末端的車(chē)道寬度。	[m]
Lane offset	可變化車(chē)道線的下行車(chē)道與起點(diǎn)的下行車(chē)道的相對(duì)位置。車(chē)道偏移量的單位是可變化車(chē)道線末端的車(chē)道寬度。偏移量為正值時(shí)，道路會(huì)沿正Y方向移動(dòng)。當(dāng)起始點(diǎn)有更多車(chē)道時(shí)，也可以使用負(fù)偏移量。	[-]
Positive  x-dir lane offset	決定從起點(diǎn)開(kāi)始的車(chē)道與終點(diǎn)的車(chē)道連接。它適用于一個(gè)交通方向，沿正x方向。當(dāng)該參數(shù)值為0時(shí)，車(chē)道線與中心線平行。	[-]
Negative  x-dir lane offset	決定從起點(diǎn)開(kāi)始的車(chē)道與終點(diǎn)的車(chē)道連接。它適用于一個(gè)交通方向，沿負(fù)x方向。當(dāng)該參數(shù)為零時(shí)，車(chē)道線平行于中心線。	[-]

車(chē)道線偏移量

通過(guò)修改車(chē)道偏移參數(shù)，可以實(shí)現(xiàn)可變車(chē)道線兩端沿Y軸的重新定位。下圖顯示了兩個(gè)不同值的車(chē)道偏移屬性的使用情況。

(左側(cè)圖車(chē)道線偏移量 0) (右側(cè)圖車(chē)道線偏移量: 1)

 

正/負(fù)x-dir車(chē)道偏移量

正/負(fù)x-dir車(chē)道偏移量允許改變車(chē)道的布局，以適應(yīng)不同的交通方向。該屬性還決定了減少哪些車(chē)道（內(nèi)側(cè)和外側(cè)）。零偏移用于平行于中心線的車(chē)道線。這種類(lèi)型的屬性可以是正值或負(fù)值。適當(dāng)?shù)臉?biāo)志值取決于一個(gè)交通方向的車(chē)道減少方向。

下圖顯示了正x-dir車(chē)道偏移屬性的兩個(gè)不同值的使用情況。在這兩張圖中，正x方向的車(chē)道連接是不同的：

(左側(cè)圖x-dir車(chē)道線正偏移量 0) (右側(cè)圖x-dir車(chē)道線正偏移量: 1)

車(chē)道線寬度(開(kāi)始)/(結(jié)束)

下面的圖像顯示了兩端不同值的車(chē)道寬度（開(kāi)始）/（結(jié)束）屬性的使用情況。

(車(chē)道線寬度(開(kāi)始):3.5[m]) (車(chē)道線寬度(結(jié)束):   5[m])

編輯模式 

坡道

坡道類(lèi)似于直道，但多了一個(gè)參數(shù)高度（Height）。

 

 

坡道有一個(gè)預(yù)定的形狀，坡道的入口和出口是水平的，但中間有一個(gè)傾斜的部分。傾斜部分的角度將根據(jù)坡道的高度和長(zhǎng)度而變化。

坡道也可以包含中間部分，在指定的長(zhǎng)度上，中間部分將保持一個(gè)恒定的、定義的坡度。這兩個(gè)屬性可以通過(guò)屬性編輯器進(jìn)行修改。恒定坡度的角度被限制在<0，60>范圍內(nèi)。

在2D界面中，坡道與直路的坡道可以通過(guò)梯度標(biāo)記來(lái)區(qū)分。

 

 

單個(gè)細(xì)道路標(biāo)記：坡度小于14%。

單個(gè)加粗道路標(biāo)記：坡度在14%和20%之間

雙車(chē)道路標(biāo)記：坡道大于或等于20%

坡道的高度只能在屬性編輯器中更改。 

匝道段的創(chuàng)建不應(yīng)使道路進(jìn)入地下，也就是說(shuō)，任何路段的Z位置不應(yīng)小于0，因?yàn)閂isViewer不會(huì)顯示部分或完全在地下的東西。

編輯模式（與直路相同）

人行橫道

人行橫道與直行的道路類(lèi)似，但多了一個(gè)參數(shù)橫道標(biāo)線寬度。

編輯模式

環(huán)島道路

環(huán)島有兩個(gè)專(zhuān)用屬性：駕駛方向和外圈半徑。

環(huán)道結(jié)束

用戶可以定義每個(gè)道路末端的角度（絕對(duì)角度）、圓角半徑百分比、特定道路末端的車(chē)道數(shù)等。要更改道路末端的數(shù)量，在環(huán)島上右鍵點(diǎn)擊右鍵，選擇添加道路末端或刪除道路末端。若要更改某條道路末端的屬性，右鍵點(diǎn)擊該道路末端，選擇編輯道路末端，如下圖所示：

Crossings的側(cè)路偏移量用比率來(lái)表示，而環(huán)島的側(cè)路偏移量則用米來(lái)表示。

繞行的可行性取決于很多變量，如半徑、圓角半徑和側(cè)路偏移量。我們內(nèi)置了一個(gè)檢查功能，可以評(píng)估這個(gè)可行性。 

雙擊選項(xiàng) 

X和Y十字交叉路口

X交叉口和Y交叉口基本上是相同的交叉口，你可以通過(guò)刪除一個(gè)道路端，從X交叉口獲得一個(gè)Y交叉口，也可以通過(guò)在Y交叉口上增加一個(gè)道路端獲得一個(gè)X交叉口。請(qǐng)注意，如果改變了行駛方向，車(chē)道標(biāo)記的位置會(huì)發(fā)生變化，如下圖所示：

每個(gè)道路末端可以設(shè)置更多的具體參數(shù)。X和Y型交叉口的道路末端可以像環(huán)島的道路末端一樣進(jìn)行操作。最值得注意的是分路器島寬度和側(cè)路偏移量。寬度為零意味著沒(méi)有分路的環(huán)島道路寬度。通過(guò)側(cè)向道路偏移，可以設(shè)置偏移量，用車(chē)道寬度與交叉口起點(diǎn)的比值來(lái)表示（例如，側(cè)向道路偏移量為0.5時(shí)，一側(cè)有2條車(chē)道，另一側(cè)有3條車(chē)道時(shí)，就會(huì)產(chǎn)生對(duì)齊的車(chē)道，見(jiàn)下圖）：

交叉口的側(cè)路偏移量以比率表示，而繞行的偏移量則以米為單位。

雙擊選項(xiàng)

 

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