摘要 “實現(xiàn)機器人操作系統(tǒng)——電機控制器ROS1驅(qū)動程序簡介”一文中概述了新型ADI Trinamic?電機控制器(TMC)驅(qū)動程序,并討論了將電機控制器集成到機器人操作系統(tǒng)(ROS)生態(tài)系統(tǒng)中的方法。TMC ROS1驅(qū)動程序支持TMC驅(qū)動層和應(yīng)用層之間在ROS框架內(nèi)無縫通信,且適用于它支持的各種TMC板。本文將深入探討TMC ROS1驅(qū)動程序的功能,包括電機控制、信息檢索、命令執(zhí)行、參數(shù)獲取以及