人們提出來一種以產(chǎn)生可視光線為基礎(chǔ)的焊縫追蹤系統(tǒng),這種系統(tǒng)應(yīng)用于管道焊接機器人中。首先,在對焊接表面激光反射和照相機的位置,激光所在的平面以及焊接后激光條紋圖像的效果進行分析的基礎(chǔ)上,設(shè)計出了視覺傳感器。為了防止在焊縫圖像中出現(xiàn)嚴(yán)重的反射擾亂,人們開發(fā)了圖像處理和特征抽取的運算法則。為了對管道焊接進行焊縫追蹤,人們采取了一種圖像視覺控制系統(tǒng)。人們通過控制管道焊接機器人的焊縫追蹤實驗來證實這個系統(tǒng)的性能。?