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目的和益處

本設(shè)計(jì)建議解釋了如何利用陀螺儀數(shù)據(jù)更新傾斜測(cè)量（翻轉(zhuǎn)和俯仰角）和電子羅盤（偏航角）。還給出了四元數(shù)實(shí)現(xiàn)，其不存在奇點(diǎn)問(wèn)題，也稱為萬(wàn)向節(jié)鎖。

優(yōu)勢(shì)：

對(duì)簡(jiǎn)單的 6 軸 Acc+Mag 數(shù)據(jù)融合功能進(jìn)行了增強(qiáng)，此 6 軸融合算法在存在 high-g 運(yùn)動(dòng)或磁異常時(shí)無(wú)法執(zhí)行。
使用 osxMotionFX 庫(kù)提供的完整數(shù)據(jù)融合，可減少固件占用空間，請(qǐng)參閱設(shè)計(jì)支持材料段落中的 Open.MEMS。
基本實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)短，可以讓最終用戶輕松實(shí)現(xiàn)定制和增強(qiáng)（osxMotionFX 僅以二進(jìn)制格式提供，而不是源代碼）
易于在任意微控制器上使用（osxMotionFX 只能在 STM32 上運(yùn)行，并且只有在Open.MEMS 許可證服務(wù)器發(fā)布了適當(dāng)?shù)脑S可證時(shí)才能運(yùn)行）。

Euler 角實(shí)現(xiàn)說(shuō)明

第 1 步：基于當(dāng)前角度 Phi / Theta / Psi 和陀螺儀數(shù)據(jù) Wx / Wy / Wz（參見(jiàn)圖 1），計(jì)算角度導(dǎo)數(shù) Phi' / Theta' / Psi'：

翻轉(zhuǎn)角導(dǎo)數(shù)：Phi’ = Wx + Wy * Sin(Phi) * Tan(Theta) + Wz * Cos(Phi) * Tan(Theta)

俯仰角導(dǎo)數(shù)：Theta’ = Wy * Cos(Phi) – Wz * Sin(Phi)

偏航角導(dǎo)數(shù)：Psi’ = Wy * Sin(Phi) / Cos(Theta) + Wz * Cos(Phi) / Cos(Theta)

器件型號(hào)	數(shù)量	器件廠商	器件描述	ECAD模型	參考價(jià)格	更多信息
HAL506SF-A	1	TDK Corporation	Hall Effect Sensor, 2mT Min, 7.2mT Max, 0-20mA, Rectangular, Surface Mount, PLASTIC, SOT-89B-1, 4 PIN		$1.38	查看
2SS52M-S	1	Honeywell Sensing and Control	Magnetoresistive Sensor, 0.4mT Min, 2.5mT Max, 20mA, Plastic/epoxy, Rectangular, 3 Pin, Through Hole Mount, PLASTIC, 3 PIN		$4.32	查看
A1220LLHLT-T	1	Allegro MicroSystems LLC	Hall Effect Sensor, -4mT Min, 4mT Max, 30-60mA, Rectangular, Surface Mount, SOT-23W, 3 PIN	ECAD模型下載ECAD模型	$1.26	查看

器件型號(hào)

數(shù)量

器件廠商

器件描述

數(shù)據(jù)手冊(cè)

ECAD模型

風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)

參考價(jià)格

更多信息

HAL506SF-A

TDK Corporation

Hall Effect Sensor, 2mT Min, 7.2mT Max, 0-20mA, Rectangular, Surface Mount, PLASTIC, SOT-89B-1, 4 PIN