基于stm32的多旋翼無(wú)人機(jī)（Multi-rotor UAV based on stm32)（下）

接前文第一部分：基于stm32的多旋翼無(wú)人機(jī)（Multi-rotor UAV based on stm32)（上）

四、飛控的制作

制作之前需要將原理圖導(dǎo)入PCB并設(shè)計(jì)出板子形狀。

4.1 PCB板圖

為方便后續(xù)封裝的配置，將原理圖導(dǎo)入到AD軟甲中進(jìn)行設(shè)計(jì)，板圖如下：分別為飛機(jī)和遙控器板圖：

將設(shè)計(jì)圖紙發(fā)給廠(chǎng)家，最終得到上面板子的板子：

4.2 貼片器件的焊接

因?yàn)橐郧皼](méi)有焊接貼片式器件的經(jīng)驗(yàn)，所以去工作室練習(xí)了芯片燈復(fù)雜器件的焊接。完成這些之前，你需要有自己的加熱臺(tái)，有條件的可以買(mǎi)個(gè)熱風(fēng)槍。
將器件按照原理圖中的位置進(jìn)行擺放，我采購(gòu)的器件的封裝為0603封裝（僅限電阻電感），如下圖：

4.3 實(shí)物圖

最終可以得到實(shí)物如下：

五、飛控程序燒錄及調(diào)試

焊接好器件就可以進(jìn)行程序的燒錄以及+器件的調(diào)試工作了。
在這里我想說(shuō)一下我遇到的一些問(wèn)題，以及解決的方法。在調(diào)試的過(guò)程，我重復(fù)了上面3次的焊接步驟，具體原因如下：

• 芯片焊接出現(xiàn)問(wèn)題，有了連錫的現(xiàn)象
• MPU6050封裝加熱時(shí)出現(xiàn)，由于加熱時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，導(dǎo)致焊盤(pán)脫落
• 遙控器焊接完畢，OLED顯示屏不能顯示，最終發(fā)現(xiàn)是程序出現(xiàn)了問(wèn)題，最終導(dǎo)致芯片燒壞，被迫換板

如下圖，分別是上述三種原因?qū)е碌暮附邮〉陌遄樱?/p>

經(jīng)過(guò)三次的失敗，我得到了自己的焊接芯片的技術(shù)方法，最終焊接成功。如圖：

程序的燒錄采用的是keil軟件進(jìn)行燒錄：

此處顯示編譯無(wú)誤，即可調(diào)試進(jìn)行燒錄程序，如果芯片焊接無(wú)誤這里顯示的是這樣的：

或者采用STM32 unity進(jìn)行驗(yàn)證，單擊這里：

如果出現(xiàn)如圖所示，證明芯片焊接沒(méi)有問(wèn)題：

之后就在keil中進(jìn)行燒錄程序：?jiǎn)螜C(jī)load進(jìn)行燒錄，等待完成。遙控器也是同樣的操作，完成步驟后如圖：

然后成品就完成了，后面我根據(jù)需求，自己加裝了天線(xiàn)。

六、 總結(jié)

裝箱后的飛機(jī)就是這樣，目前還沒(méi)有試飛，有空時(shí)候去外邊飛一飛看，整機(jī)花銷(xiāo)100以?xún)?nèi)，還是很親民的，哈哈哈哈哈

創(chuàng)作不易，這個(gè)飛機(jī)花費(fèi)了太多的時(shí)間，希望粉絲朋友們喜歡，謝謝大家?。?！

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