基于樹(shù)莓派和對(duì)射光耦的車(chē)輛自動(dòng)巡航速度PID控制

本項(xiàng)目計(jì)劃使用對(duì)射光耦對(duì)車(chē)速進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量，用樹(shù)莓派進(jìn)行信號(hào)捕捉及計(jì)算。以實(shí)現(xiàn)以下三個(gè)功能：

1，啟動(dòng)自動(dòng)巡航后通過(guò)PID進(jìn)行車(chē)速控制，這樣可以有效避免恒定油門(mén)控制下由于路面狀況以及風(fēng)阻變化導(dǎo)致的車(chē)速飄移。

2，實(shí)時(shí)調(diào)整車(chē)燈的照射角度。當(dāng)車(chē)速較低時(shí)照射角度低，照亮較近的路面；當(dāng)車(chē)速提高時(shí)提高照射角度，照亮遠(yuǎn)處路面。

3，通過(guò)車(chē)頭的距離傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)前車(chē)距離。當(dāng)車(chē)距與車(chē)速不匹配時(shí)會(huì)進(jìn)行報(bào)警提醒。如果車(chē)距快速減小且減小速度超過(guò)設(shè)定閾值，說(shuō)明前車(chē)出現(xiàn)急剎，若同時(shí)車(chē)距也小于設(shè)定閾值，則自動(dòng)進(jìn)行剎車(chē)，避免追尾。剎車(chē)閾值設(shè)定隨車(chē)速變化自動(dòng)變化，以實(shí)現(xiàn)匹配車(chē)速與車(chē)距的功能。