基于STM32單片機學習型搬運機器人四自由度機械臂機械手遙感控制設計

一、硬件方案
本系統由STM32F103C8T6單片機核心板、1.44寸TFT彩屏、四路舵機（搭配機械臂四個自由度控制）、2路搖桿（四個方向）、按鍵組成。

二、功能設計
1、該系統由2個搖桿表達四個方向，對應驅動控制四個舵機的運行，搭配機械臂結構能夠表達左右云臺轉動、前后機械臂運動、抓放輕物品及上下運動功能。

2、該系統分為“手動模式”、“學習模式”、“自動模式”，通過按鍵K1進行切換模式。上電默認是手動模式。

3、“手動模式”：通過2路搖桿左右、前后操作，控制四個舵機運動，搭配機械臂并能夠抓取運輸輕物品；搖桿操作時機械臂相應動作，不操作時靜止不動。

4、“學習模式”：學習過程用到手動模式的操作，即通過2個搖桿的四個方向，分別能夠控制四個舵機搭配機械臂運行。運動到某個需要記錄的位置時，按鍵K2按下對當前四個自由度的舵機狀態(tài)進行記錄，最多記錄20條動作，一般7個動作就能夠表達出一個抓取、運輸、投放等動作功能。并且對學習的動作步驟進行顯示統計，方便在自動模式下進行運行。

5、“自動模式”：在學習模式學習后，進入該模式，（如果沒有做過學習，無法進入自動模式）機械臂自動執(zhí)行學習模式下學習的動作，比如學習模式中學習了，抓取、運輸、投放等功能；該自動模式自動按照學習的運行動作反復抓取、運輸、投放。并且能夠顯示當前操作步驟是學習模式下學習的第幾步。

6、“復位模式”為隱含模式，任何情況下按鍵K3按下，能夠恢復多節(jié)到原始位置。即按下K3后，四個舵機自動運行到上電時初始位置，然后退出復位模式返回到手動控制模式。