海底蛟龍——水下潛艇機(jī)器人設(shè)計(jì)，最大潛深25米（原理圖、PCB、上位機(jī)、程序源碼等）

 前言：
無(wú)人遙控水下機(jī)器人主要有，有纜遙控水下機(jī)器人（簡(jiǎn)稱ROV）和無(wú)纜遙控水下機(jī)器人（簡(jiǎn)稱AUV）兩種，ROV是從水面進(jìn)行控制，帶有推進(jìn)器、水下電視、水下機(jī)械手和其他作業(yè)工具，能夠在三維水域運(yùn)動(dòng)，由水面提供能源的裝置。水面與ROV之間通過(guò)數(shù)百米甚至數(shù)千米的線纜連接供電，為了減小線纜上的損耗，必須減小其電流，這就要求ROV輸入電壓盡量高，最好(300-400)V，以目前的DC48V/(3000-4000)W需求為例，傳統(tǒng)的磚模塊電源很難滿足高效率及小體積方面的要求。
Vicor針對(duì)水下機(jī)器人對(duì)體積、效率及大功率的特殊要求提供了有效的解決方案（https://www.cirmall.com/circuit/4302/details）。

該水下機(jī)器人，特色為局部有纜與遠(yuǎn)程無(wú)纜相結(jié)合實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程遙控功能，具備水下定深航行功能。能夠?qū)崟r(shí)回傳水下視頻、深度、方向（電子指南針），主控板為5塊ATmega88單片機(jī)小板，主要功能是8路PWM信號(hào)的測(cè)量、橋接、產(chǎn)生（完成遙控與自控的切換以及監(jiān)控各個(gè)電機(jī)的狀態(tài)）。07年暑假到鏡泊湖進(jìn)行了水試，最大潛深25米。

水下潛艇機(jī)器人上位機(jī)截圖：