簡析英偉達自動駕駛計算平臺架構

鑒于 Orin 要到 2022 年才能量產(chǎn)，目前英偉達自動駕駛平臺旗艦還是 Pegasus，不過附加的 AI 加速器已經(jīng)從 2017 年發(fā)布時的 Tesla V100 升級到圖靈 GPU。

英偉達 AGX Xavier Pegasus，注意，Xavier 的載板（Carrier Board）并未在照片中顯示。

上表為 Drive AGX Pegasus 主要集成電路表，未計算圖靈 GPU 的價格，因為難以估算?？傆嫶蠹s 6090 元人民幣，Marvell 是大贏家，Marvell 總計占 2280 元人民幣，幾乎是兩片 Xavier 價格的兩倍，最賺錢不是英偉達，而是 Marvell。Marvell 的技術含量高。

2019 年 5 月，博通以 4.52 億美元的代價收購了 Aquantia，這家公司基本上只有一個產(chǎn)品就是 AQC107，基本上是市面上唯一的萬兆以太網(wǎng)卡主芯片，車載萬兆以太網(wǎng)領域基本上是壟斷地位。隨著汽車以太網(wǎng)大量普及，博通和 Marvell 都會從中獲益，汽車在 Marvell 的總收入的比例不高，估計不到 5%。不過 BroadR-Reach 車載以太網(wǎng) PHY 已經(jīng)是市場主流，目前博通汽車以太網(wǎng)產(chǎn)品總體收入額應高于 Marvell。

軟件與其他部分如下：

上圖是 Pegasus 的框架圖。傳感器部分可以分為三部分，毫米波雷達，激光雷達和視覺部分。典型狀態(tài)，Pegasus 支持 3 個激光雷達，8 個毫米波雷達，16 個攝像頭。激光雷達部分，通常是一個 64/128 線和兩個 16 線激光雷達，前者需要 1GbE 的帶寬，后者只需要 100MbE 的帶寬。E3579 是英偉達做的一個轉(zhuǎn)換器，通常激光雷達都是 RJ45 接口輸出，而 Pegasus 采用車規(guī)級 HSD（高速數(shù)據(jù)）接口，E3579 就是以太轉(zhuǎn) HSD 接口的小盒子。一個 88E6321 的以太網(wǎng)交換機接納激光雷達信號。

毫米波雷達部分，設計了 8 個，其中有兩個支持到 1GbE，即高分辨率圖像雷達，其余 6 個為一般雷達，帶寬 100MbE 足夠。一個 88Q5050 負責接納毫米波雷達信號。Xavier 載板即 CVM 與兩片 Xavier 和 PCIe 交換機連接，同時也與一個 88E6321 以太交換機連接。圖上沒有畫出。

上圖為網(wǎng)絡拓撲圖。CVM 即 Xavier 的載板，XA 即 Xavier A。88Q5050 收取毫米波雷達信號，一個 88E6321 收取激光雷達信號，然后再進入到一個 88E6321 之中，CVM 也進入這個以太交換機中，三者做傳感器融合，應該只有前向主視覺攝像頭進入融合。NXP1105Q 做最后一個以太網(wǎng)交換機。Microchip 的 PM3584PCIe 交換器與兩片 Xavier 與兩片外接加速器連接，同時還有 CVM。在第二個 88E6321 上還通過 88EA1512 連接了外接通訊端口，應對 V2X。

視覺方面，主要芯片是美信的 GMSL 芯片，目前美信最高等級的 GMSL 芯片是 MAX9296，攝像頭里對應的芯片為 MAX9295。最高帶寬為 12GBps，只能對應兩個 800 萬像素。德州儀器量產(chǎn)芯片中，最高就是 DS90UB960，只能對應 6Gbps 帶寬。Pegasus 里總帶寬高達 48Gbps，可以接納 16 個 400 萬像素 30 幀攝像頭。英偉達推薦主攝像模組有韓國 Sekonix 的 SF3325，傳感器為 230 萬像素的 AR0231，索尼的 IMX390EVB-MLH-SMM1，傳感器為 245 萬像素的 IMX390，也有 800 萬像素的 AR0820，以及 746 萬像素的 IMX424，還有 544 萬像素的 IMX490，全部都過了車規(guī)，支持二代 GMSL。其他圖像傳感器可能不支持二代 GMSL。

激光雷達方面，兼容性比較好的有：

后兩者還沒有上市。很明顯，Luminar 沒有想象中那么強大，性能最好的還是 VLS128。Ouster 的犧牲了距離，換取了最高的 260 萬像素。