Apollo10.0發(fā)布，百度開始為全球設(shè)計(jì)自動(dòng)駕駛平臺

作者 | 章漣漪，編輯 | 邱鍇俊

這大概是今年“最自由”的一場產(chǎn)品發(fā)布會(huì)。

12月4日，百度舉辦發(fā)布會(huì)，正式推出Apollo開放平臺10.0。與很多發(fā)布會(huì)高管講演的風(fēng)格不同，百度選擇的是以一群技術(shù)大拿聊天的方式，介紹了Apollo 10.0平臺的特點(diǎn)。百度Apollo開放平臺首席架構(gòu)師胡曠介紹稱，相比Apollo 9.0強(qiáng)調(diào)生態(tài)共建，Apollo 10.0則更加注重如何更安全、低成本、高效的把技術(shù)應(yīng)用到實(shí)踐中。在他看來，“Apollo 10.0平臺，不僅在軟件核心層、應(yīng)用軟件層、工具服務(wù)層進(jìn)行了升級，還通過自動(dòng)駕駛大模型ADFM重構(gòu)算法，提升了核心算法模塊效果”。

值得一提的是，百度這場發(fā)布會(huì)演播室的現(xiàn)場選擇在香港。就在不久前，香港運(yùn)輸署消息顯示，蘿卜快跑成功獲得了香港首個(gè)自動(dòng)駕駛車輛先導(dǎo)牌照。據(jù)蘿卜快跑官方表示，香港運(yùn)輸署此次批出的牌照是蘿卜快跑獲得的首批右舵左行地區(qū)自動(dòng)駕駛測試牌照，將成為蘿卜快跑走向全球化的重要一環(huán)。而百度Apollo 10.0平臺的定位，是“為全球用戶設(shè)計(jì)”。

1、Apollo 10.0如何實(shí)現(xiàn)高效、低成本開發(fā)？

“性能、成本、安全，是開發(fā)者在落地過程中最關(guān)心的話題，也是Apollo 10.0平臺的重點(diǎn)優(yōu)化方向?！焙鷷邕M(jìn)一步進(jìn)行了介紹。性能上，主要從三方面提升。

首先是核心軟件層，百度對CyberRT的整個(gè)傳輸過程進(jìn)行了分析發(fā)現(xiàn)，有重復(fù)的內(nèi)存拷貝，包括序列化和反序列化的過程，這些都是影響性能的瓶頸。于是，百度以零拷貝通信方式，實(shí)現(xiàn)微秒級別傳輸?shù)耐瑫r(shí)，性能提升10倍。除了傳輸效率優(yōu)化外，CPU占用也下降了60%。

其次是應(yīng)用軟件層，Apollo 10.0平臺升級一套開箱即用的高性能自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，基于開源將驅(qū)動(dòng)、感知、定位、PnC各模塊工程性能進(jìn)行了深度打磨，CPU、GPU內(nèi)存都大幅降低了系統(tǒng)占用，整體資源使用降低50%，做到L4自動(dòng)駕駛場景在單Orin支撐下穩(wěn)定落地。

最后是工具服務(wù)層，Apollo 10.0平臺發(fā)布超過5個(gè)可視化性能分析工具，做到多維數(shù)據(jù)采集和全面監(jiān)控。同時(shí)，通過火焰圖等方式，使開發(fā)者獲得函數(shù)級別分析能力，將資源和代碼結(jié)合起來后，讓開發(fā)者更加有效和聚焦的去解決性能問題。

性能提升的同時(shí)，如何降低成本？百度給出的方式是利用ADFM（Autonomous Driving Foundation Model）大模型，這是百度專為L4高階自動(dòng)駕駛打造的模型，于今年5月發(fā)布。百度IDG智駕業(yè)務(wù)部主任架構(gòu)師朱帆介紹稱，此次百度基于ADFM設(shè)計(jì)思路，重構(gòu)了Apollo的開源架構(gòu)，在感知、規(guī)劃控制和定位上面，這三大核心模塊上面做了一些比較大的一個(gè)優(yōu)化。

感知方面，Apollo 10.0利用BEV和Transformer框架，轉(zhuǎn)換環(huán)視圖像，再通過多傳感器持續(xù)融合方式，增強(qiáng)對周邊遮擋障礙物檢測能力，提升安全性和魯棒性；加強(qiáng)對于異形障礙物檢測能力，在已有能力基礎(chǔ)上，加入激光雷達(dá)和攝像頭的占據(jù)柵格網(wǎng)絡(luò)，增加對入侵綠植、施工圍欄等復(fù)雜場景應(yīng)對能力；通過多任務(wù)聯(lián)合優(yōu)化方式，將感知融合成大感知，減少模型個(gè)數(shù)和計(jì)算量的同時(shí)，增加準(zhǔn)確性。

規(guī)劃控制方面，首先加入基于基于Learning化的決策與候選軌跡生成，使整個(gè)軌跡規(guī)劃更加擬人；其次加入了基于車輛角點(diǎn)的約束，增加避障時(shí)的通過性和效率。同時(shí)，針對控制參數(shù)框架進(jìn)行升級，讓車型適配縮短至一周。定位算法方面，加入基于模型的定位方式，通過感知所輸出的一些道路結(jié)構(gòu)元素，如路沿、車道線、桿、牌等信息，拿去和地圖里的定位元素做匹配，再通過模型輸出定位結(jié)果。

“雖然我們認(rèn)為基于模型的定位方式，會(huì)越來越廣泛被使用，但其實(shí)傳統(tǒng)定位還是非常準(zhǔn)確和可靠的”。朱帆表示，因?yàn)榘俣仍贏pollo 10.0依然保留了傳統(tǒng)定位方式，并于模型定位進(jìn)行融合，這使得整個(gè)定位模塊可用性超過99.9%。

除此之外， Apollo 10.0平臺還打通了ROS軟件生態(tài)，軟件復(fù)用成本更低，支持物理機(jī)與多個(gè)版本系統(tǒng)直接安裝部署，實(shí)現(xiàn)批量部署?！安恢管浖?，硬件層面我們也進(jìn)行了降本工作?！卑俣華pollo開放平臺技術(shù)社區(qū)生態(tài)負(fù)責(zé)人常青補(bǔ)充道。

首先是硬件種類更多，已與32個(gè)廠商達(dá)成合作，支持73款設(shè)備，尤其是核心設(shè)備如域控、激光雷達(dá)、組合慣導(dǎo)等新增了1-2倍；其次是場景支持更豐富，引入補(bǔ)盲雷達(dá)等，增加對狹窄道路、低速行駛需求的同時(shí)，提升整體安全性；再次是整體設(shè)備成本降低，尤其是傳感套件等核心設(shè)備相比之前平均下降一半；最后是適配效率提升，在設(shè)備接入平臺錢，百度即與原廠一同完成開發(fā)驗(yàn)證等，使得開發(fā)者開箱即用，平均降低一個(gè)月左右時(shí)間。安全是自動(dòng)駕駛量產(chǎn)落地最重要問題。

胡曠指出，Apollo 10.0平臺著重更新了功能安全模塊，增了79種、150多個(gè)異常監(jiān)測項(xiàng)，全面覆蓋軟件硬件鏈路、環(huán)境異常檢測和功能異常監(jiān)測。同時(shí)，為了方便開發(fā)者的使用，Apollo 10.0平臺還重構(gòu)了功能安全框架，不僅在高吞吐和實(shí)時(shí)性上做了重點(diǎn)優(yōu)化，還提升了框架的擴(kuò)展性，開發(fā)者可以更便捷地針對業(yè)務(wù)場景開發(fā)適合的安全保障能力。性能、成本、安全，Apollo 10.0平臺進(jìn)行了全面技術(shù)升級，目的是更好的開源，支持開發(fā)者在各場景下落地。

2、Apollo開源，對百度具有長遠(yuǎn)戰(zhàn)略意義

開源，是百度Apollo長久以來的戰(zhàn)略。作為中國最早布局自動(dòng)駕駛的企業(yè)，2013年，時(shí)任百度高級副總裁的王勁提出將百度AI重心放在智能駕駛這一領(lǐng)域，促成百度無人駕駛誕生。2017年，伴隨著陸奇加盟百度，擔(dān)任百度集團(tuán)總裁兼COO一直后，百度智能駕駛事業(yè)群組（IDG）誕生。他也提出了開源百度Apollo，做Android的無人駕駛。

2017年陸奇提出開源百度Apollo陸奇曾在2018年1月召開的電動(dòng)汽車百人會(huì)論壇上指出，“大家可以把它簡單想像成Apollo是類似Android的無人駕駛，但是比Android更開放，能力更強(qiáng)大”。從某種程度上來說，“百度Apollo開源”戰(zhàn)略決策，對于百度發(fā)展是最具長遠(yuǎn)戰(zhàn)略意義的，其一直延續(xù)至今。

百度開源Apollo的背后，隱含了其想成為下一代智能終端最大入口的目標(biāo)。一方面，“開源”是快速打破競爭對手壁壘的重要方式；另一方面，自動(dòng)系統(tǒng)的復(fù)雜度，意味著百度無法已一己之力完成，需要聯(lián)合車企、供應(yīng)商等一切可以利用的力量。與此同時(shí)，彼時(shí)百度正經(jīng)歷過一波“人員流失潮”，開源也是抵抗內(nèi)部核心算法人才流失的最優(yōu)選擇之一。

從“開源”概念被提出至現(xiàn)在，包括3.5、5.5平臺，百度Apollo已經(jīng)過十多個(gè)版本的迭代?！?017年至2020年Apollo 6.0推出，我們都在做自動(dòng)駕駛場景能力積累”。胡曠稱，直到2021年，百度才開始逐步琢磨，開放平臺怎么對開發(fā)者更加友好。

百度Apollo已經(jīng)過十多次迭代胡曠進(jìn)一步補(bǔ)充道。從技術(shù)視角，8.0開始，百度就聚焦開發(fā)者的實(shí)際應(yīng)用，希望能夠支持開發(fā)者和社區(qū)共同成長，相互成就。彼時(shí)，百度更多的是面向?qū)W習(xí)型開發(fā)者去解決部署環(huán)境困難、上手使用麻煩的問題，重新梳理了Apollo復(fù)雜的依賴結(jié)構(gòu)，發(fā)布一些管理工具，去幫助開發(fā)者使得每個(gè)模塊都能夠獨(dú)立編譯、獨(dú)立部署，降低安裝環(huán)境，使得上手使用成本從周級別縮短到小時(shí)級別。

9.0版本時(shí)，學(xué)習(xí)成本已大幅度下降。一些開發(fā)展開始嘗試進(jìn)行二次開發(fā)和實(shí)驗(yàn)?；诖?，百度針對不同開發(fā)場景，從接口、參數(shù)、代碼和框架層面進(jìn)行全面提升。那時(shí)候，更多強(qiáng)調(diào)的是生態(tài)的共建問題。而此次Apollo 10.0的規(guī)劃中，越來越多開發(fā)者已經(jīng)可以基于Apollo，在自己場景里去構(gòu)建自動(dòng)駕駛產(chǎn)品，并逐步走向規(guī)?；涞?。此時(shí)的Apollo，已經(jīng)開始考慮“全球用戶”。

3、從香港開始，走向全球

所謂“全球用戶”，自然要考慮當(dāng)?shù)氐牧?xí)慣。11月29日，香港特區(qū)政府運(yùn)輸署正式公布，蘿卜快跑成功獲得了首個(gè)自動(dòng)駕駛車輛先導(dǎo)牌照。根據(jù)香港離島區(qū)區(qū)議會(huì)文件，蘿卜快跑早先向運(yùn)輸署提交自動(dòng)車測試及先導(dǎo)使用申請，首階段測試將于今年年底前展開。目前，蘿卜快跑在香港地區(qū)的測試車隊(duì)由十臺自動(dòng)駕駛車輛組成，已獲得批準(zhǔn)上路進(jìn)行測試。這些測試車將在北大嶼山機(jī)場附近特定的城市道路上進(jìn)行運(yùn)行，旨在收集數(shù)據(jù)并優(yōu)化自動(dòng)駕駛技術(shù)的性能，為未來的商業(yè)化運(yùn)營奠定基礎(chǔ)。

蘿卜快跑在中國香港展開測試數(shù)據(jù)顯示，2024年第二季度，百度的自動(dòng)駕駛服務(wù)蘿卜快跑供應(yīng)的自動(dòng)駕駛訂單約 89.9萬單，同比增長26%。截至2024年7月28日，蘿卜快跑累計(jì)為公眾提供的自動(dòng)駕駛出行服務(wù)訂單超過700萬單。想向更大的市場，走向全球是必然選擇。實(shí)際上，不止百度。

向海外進(jìn)發(fā)，已經(jīng)是各大自動(dòng)駕駛玩家們必談話題，甚至是發(fā)力的重點(diǎn)。包括文遠(yuǎn)、小馬、西井、九識等企業(yè)，海外皆已有一定成果。比如，文遠(yuǎn)知行，自2021年開始，就已經(jīng)在中東發(fā)力，先后在卡塔爾、沙特等國進(jìn)行自動(dòng)駕駛的落地。同時(shí)，與新加坡落地同時(shí)推進(jìn)的，還有法國等。小馬智行在美國、韓國、盧森堡、沙特和阿聯(lián)酋探索自動(dòng)駕駛技術(shù)和應(yīng)用落地。西井科技則是沿著一帶一路，以港口自動(dòng)駕駛為突破點(diǎn)進(jìn)行落地?！俣蕊@然也有出海計(jì)劃。《華爾街日報(bào)》不久前報(bào)道稱，有知情人士透露，百度方面計(jì)劃在中國香港、新加坡和中東等地測試并部署自動(dòng)駕駛出租車，并且該公司一直在與這些地區(qū)的相關(guān)企業(yè)和監(jiān)管機(jī)構(gòu)進(jìn)行討論，以推進(jìn)相關(guān)計(jì)劃。

2021年百度即在美國加州進(jìn)行自動(dòng)駕駛測試自動(dòng)駕駛公司出海落地，這背后的邏輯不難理解。首先，出海本身代表著多一個(gè)渠道的營收來源，這對于還未形成大規(guī)模商業(yè)化的自動(dòng)駕駛行業(yè)來說，無疑是一塊很具備吸引力的蛋糕。其次就是多元化的融資來源。海外項(xiàng)目落地本身也是一種對外展示技術(shù)能力、商業(yè)模式的方式，本土化的落地也能更貼近當(dāng)?shù)氐耐顿Y者，比如小馬智行伴隨沙特落地的1億美元入賬。

當(dāng)然，在此之前，自動(dòng)駕駛公司要面對的門檻也不少。其中一個(gè)很值得重視的是政策問題。尤其是涉及數(shù)據(jù)收集、處理和使用等敏感問題，目前大多數(shù)國家和地區(qū)并未有完善的監(jiān)管政策出臺。再比如左舵、右舵等場景問題。百度選擇用“開源”方式，打造“全球平臺”，不知是否會(huì)給出海帶來不一樣的玩法。