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RTOS兩任務(wù)優(yōu)先級(jí)相同，誰先執(zhí)行？這個(gè)問題把很多初學(xué)的小伙伴難住了，今天就來結(jié)合案例給大家簡(jiǎn)單描述一下。

什么是RTOS任務(wù)優(yōu)先級(jí)？

在RTOS中，每一個(gè)任務(wù)（Task）都會(huì)分配一個(gè)優(yōu)先級(jí)，在所有就緒的任務(wù)中，任務(wù)優(yōu)先級(jí)越高就優(yōu)先執(zhí)行。

任務(wù)優(yōu)先級(jí)在我們創(chuàng)建任務(wù)的時(shí)候，就要賦予（設(shè)置）一個(gè)優(yōu)先級(jí)值，比如FreeRTOS創(chuàng)建任務(wù)：

/* APP任務(wù)優(yōu)先級(jí) */#define?APP_TASK_PRIORITY?????????6
/* 創(chuàng)建應(yīng)用程序(APP任務(wù)) */xTaskCreate(APP_Task, "APP_Task", 128, NULL, APP_TASK_PRIORITY, NULL);

6 代表?APP_Task?任務(wù)優(yōu)先級(jí)（宏定義為6），在FreeRTOS系統(tǒng)中，這個(gè)數(shù)字越大，優(yōu)先級(jí)越高。

然而，并不是每一款RTOS任務(wù)優(yōu)先級(jí)數(shù)值越大優(yōu)先級(jí)越大，有些RTOS則相反。

比如：UCOS中，優(yōu)先級(jí)數(shù)值越小，優(yōu)先級(jí)則越大。

RTOS兩任務(wù)優(yōu)先級(jí)相同，誰先執(zhí)行？

在FreeRTOS系統(tǒng)中，如果兩個(gè)任務(wù)優(yōu)先級(jí)（數(shù)值）相同，誰先執(zhí)行？

這里結(jié)合代碼，和實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象給大家描述一下。

1、創(chuàng)建兩個(gè)相同優(yōu)先級(jí)的任務(wù)

比如：APP_Task1和APP_Task2，優(yōu)先級(jí)都為6

#define APP_TASK1_PRIORITY        6                        //APP任務(wù)1優(yōu)先級(jí)#define APP_TASK2_PRIORITY        6                        //APP任務(wù)1優(yōu)先級(jí)
xTaskCreate(APP_Task1, "APP_Task1", 128, NULL, APP_TASK1_PRIORITY, NULL);xTaskCreate(APP_Task2, "APP_Task2", 128, NULL, APP_TASK2_PRIORITY, NULL);

2、兩個(gè)應(yīng)用程序

比如：都是累加一個(gè)值，并隔一段時(shí)間打印累加值。

static uint32_t Task1_Cnt = 0;static uint32_t Task2_Cnt = 0;
static void APP_Task1(void *pvParameters){  vTaskDelay(100);
  while(1)  {    Task1_Cnt++;
    if(0 == (Task1_Cnt%1000000))    {      printf("Task1_Cnt=%d",Task1_Cnt);    }  }}
//作者：strongerHuang
static void APP_Task2(void *pvParameters){  vTaskDelay(200);
  while(1)  {    Task2_Cnt++;
    if(0 == (Task2_Cnt%1000000))    {      printf("Task2_Cnt=%d",Task2_Cnt);    }  }}

3、實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象

輪流打印數(shù)值，如下圖：

通過實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象，你肯定猜得出結(jié)論：FreeRTOS兩個(gè)優(yōu)先級(jí)相同的任務(wù)，它們是按照時(shí)間片輪轉(zhuǎn)的方式進(jìn)行調(diào)度，也就是交替執(zhí)行。

當(dāng)然，這里有一個(gè)前提：任務(wù)要處于就緒狀態(tài)。如果任務(wù)是阻塞狀態(tài)，則改任務(wù)不會(huì)被輪轉(zhuǎn)執(zhí)行。

比如：在任務(wù)1中增加系統(tǒng)延時(shí)（阻塞），則任務(wù)1不會(huì)被執(zhí)行，看實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象，如下圖：

補(bǔ)充說明

上面只是針對(duì)FreeRTOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)而言，并不是所有RTOS都是這樣的。

像UCOS就不一樣，創(chuàng)建兩個(gè)相同優(yōu)先級(jí)的任務(wù)，只有第一個(gè)（先創(chuàng)建的任務(wù)）優(yōu)先被執(zhí)行，第二個(gè)不會(huì)被執(zhí)行。

還是一樣，給大家看類似的源碼和實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象。

1、創(chuàng)建兩個(gè)相同優(yōu)先級(jí)的任務(wù)

同樣：APP_Task1和APP_Task2，優(yōu)先級(jí)都為6

#define TASK1_PRIO                             6#define TASK2_PRIO                             6
/* 創(chuàng)建任務(wù)1 */OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) APP_Task1,                (void           *) 0,                (OS_STK         *)&Task1_Stk[TASK1_STK_SIZE-1],                (INT8U           ) TASK1_PRIO,                (INT16U          ) TASK1_PRIO,                (OS_STK         *)&Task1_Stk[0],                (INT32U          ) TASK1_STK_SIZE,                (void           *) 0,                (INT16U          )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));
/* 創(chuàng)建任務(wù)2 */OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) APP_Task2,                (void           *) 0,                (OS_STK         *)&Task2_Stk[TASK2_STK_SIZE-1],                (INT8U           ) TASK2_PRIO,                (INT16U          ) TASK2_PRIO,                (OS_STK         *)&Task2_Stk[0],                (INT32U          ) TASK2_STK_SIZE,                (void           *) 0,                (INT16U          )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));

2、兩個(gè)應(yīng)用程序

同樣：也是累加一個(gè)值，并隔一段時(shí)間打印累加值。

static uint32_t Task1_Cnt = 0;static uint32_t Task2_Cnt = 0;
void APP_Task1(void *pvParameters){  OSTimeDly(100);
  while(1)  {    Task1_Cnt++;
    if(0 == (Task1_Cnt%1000000))    {      printf("Task1_Cnt=%d",Task1_Cnt);    }  }}
//作者：strongerHuang
void APP_Task2(void *pvParameters){  OSTimeDly(200);
  while(1)  {    Task2_Cnt++;
    if(0 == (Task2_Cnt%1000000))    {      printf("Task2_Cnt=%d",Task2_Cnt);    }  }}