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創(chuàng)建socket
使用CAN通信協(xié)議簇，需要在創(chuàng)建socket時(shí)將PF_CAN作為第一個(gè)參數(shù)；同時(shí)選定原始套接字協(xié)議（SOCK_RAW）。
綁定can設(shè)備
這里是將創(chuàng)建好的套接字與can設(shè)備進(jìn)行綁定。
設(shè)置回環(huán)及過濾規(guī)則
將本地回環(huán)打開，所有的發(fā)送幀都會(huì)被回環(huán)到與CAN總線接口對(duì)應(yīng)的套接字。filter為接收設(shè)備過濾的幀ID。
發(fā)送一個(gè)CAN幀
其中增加擴(kuò)展幀標(biāo)識(shí)判斷，如果param.extend判斷為1，則修改幀ID，使之變?yōu)閿U(kuò)展幀；如果param.extend為0，則為標(biāo)準(zhǔn)幀。
接收一個(gè)CAN幀
接收數(shù)據(jù)幀時(shí)同樣對(duì)幀ID作判斷，如果是擴(kuò)展幀的話，需要將幀ID去掉，改為標(biāo)準(zhǔn)幀后作統(tǒng)一處理。
socket can簡(jiǎn)單例程
如果你有特殊需求，需要在網(wǎng)絡(luò)上模擬CAN通信，也是可以使用Socket進(jìn)行虛擬CAN通信的。下面給出一個(gè)簡(jiǎn)單的例子來說明如何使用Socket進(jìn)行虛擬CAN通信。
然后，我們將創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)單的程序，作為CAN通信的發(fā)送方，通過Socket進(jìn)行通信，模擬CAN消息的發(fā)送、。
（1）發(fā)送方（simple_can_send.c）：
這段代碼是一個(gè)簡(jiǎn)單的使用SocketCAN發(fā)送CAN數(shù)據(jù)的程序，該程序?qū)⒃谝粋€(gè)無限循環(huán)中以1秒的間隔發(fā)送包含6個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)的CAN幀。請(qǐng)注意，實(shí)際的CAN通信通常需要更復(fù)雜的過濾和數(shù)據(jù)處理邏輯。。
（1）創(chuàng)建CAN Socket并綁定can0設(shè)備：
使用ioctl()函數(shù)獲取can0設(shè)備的接口索引（ifr.ifr_ifindex），以便將CAN套接字與該設(shè)備進(jìn)行綁定。
設(shè)置addr結(jié)構(gòu)體的成員，其中can_family指定為AF_CAN表示使用CAN協(xié)議族，can_ifindex設(shè)置為ifr.ifr_ifindex以指定綁定到can0設(shè)備。
使用bind()函數(shù)將CAN套接字與can0設(shè)備進(jìn)行綁定。
（2）設(shè)置過濾規(guī)則和發(fā)送CAN數(shù)據(jù)：
使用setsockopt()函數(shù)設(shè)置過濾規(guī)則為不接受任何報(bào)文，僅發(fā)送數(shù)據(jù)。
填充frame結(jié)構(gòu)體中的數(shù)據(jù)部分（frame.data[]）和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（frame.can_dlc）。
設(shè)置CAN幀的標(biāo)識(shí)符（frame.can_id），在此例中設(shè)置為0x100。
（3）進(jìn)入循環(huán)發(fā)送數(shù)據(jù)：
使用write()函數(shù)發(fā)送CAN幀數(shù)據(jù)到CAN總線。
如果發(fā)送失敗，則打印錯(cuò)誤信息并退出程序。
使用sleep()函數(shù)在每次發(fā)送之間增加1秒的延遲，以實(shí)現(xiàn)1秒發(fā)送一次CAN數(shù)據(jù)的效果。
（4）關(guān)閉套接字并結(jié)束程序：
在循環(huán)結(jié)束后，使用close()函數(shù)關(guān)閉CAN Socket。
