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控制器局域網總線（CAN，Controller Area Network）是一種用于實時應用的串行通訊協(xié)議總線，它可以使用雙絞線來傳輸信號，是世界上應用最廣泛的現場總線之一。CAN協(xié)議用于汽車中各種不同元件之間的通信，以此取代昂貴而笨重的配電線束。該協(xié)議的健壯性使其用途延伸到其他自動化和工業(yè)應用。CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數據通訊、提供實時支持、傳輸速率高達1Mb/s、同時具有11位的尋址以及檢錯能力。

特別說明：關于CAN總線協(xié)議和硬件電路，CANFD和CAN的區(qū)別等問題，這里不做介紹，網上的資料非常多，不懂的同學請自行查閱。

1 軟件編程

1.1 建立工程

要建立一個HAL庫版本的工程可以直接使用其他項目的HAL工程，也可以通過移植HAL固件庫或者用STM32CubeMX生成。

我這里以STM32G0為例講解一下如何用STM32CubeMX生成一個工程。

特別說明：如果不使用STM32CubeMX工具，可以跳過以下步驟，直接從1.2開始，把CANFD相關代碼加入其他HAL工程即可。

1、配置時鐘

我這里使用外部晶振時鐘(HSE)，8M晶振倍頻到64M時鐘。

在這里插入圖片描述

2、配置引腳

選擇自己實際使用的引腳作為CAN_TX和CAN_RX。

在這里插入圖片描述

3、配置CAN參數

我這里用CAN1作為CANFD，CAN2作為普通CAN。

CAN1配置參考如下：

特別說明：以下數據僅供參考，請根據實際情況配置。

在這里插入圖片描述

CAN2配置參考如下：

特別說明：以下數據僅供參考，請根據實際情況配置。

在這里插入圖片描述

最后使能中斷（注：CAN1和CAN2可以共用一個中斷接口）。

在這里插入圖片描述

4、生成工程

請?zhí)砑訄D片描述

1.2 初始化

初始化主要分成三部分：引腳設置，CAN參數設置和CAN濾波器設置。

1.2.1 引腳設置

把CAN_H和CAN_L兩個引腳配置成復用功能即可。

注：如果CAN控制芯片的S引腳連接到STM32的話，還得初始化這個引腳，S引腳可以配置成高速模式或靜音模式。

參考代碼：

注：該代碼可以通過STM32CubeMX生成

static uint32_t HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED=0;

void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* fdcanHandle)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
  if(fdcanHandle->Instance==FDCAN1)
  {
    PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    PeriphClkInit.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PCLK1;

    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }

    /* FDCAN1 clock enable */
    HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED++;
    if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==1){
      __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    }

    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /**FDCAN1 GPIO Configuration
    PB8     ------> FDCAN1_RX
    PB9     ------> FDCAN1_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF3_FDCAN1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    /* FDCAN1 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn);
  }
  else if(fdcanHandle->Instance==FDCAN2)
  {
    PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    PeriphClkInit.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PCLK1;

    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }

    /* FDCAN2 clock enable */
    HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED++;
    if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==1){
      __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    }

    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /**FDCAN2 GPIO Configuration
    PB5     ------> FDCAN2_RX
    PB6     ------> FDCAN2_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF3_FDCAN2;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    /* FDCAN2 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn);
  }
}

1.2.2 CAN基本參數設置

HAL庫的CAN初始化有幾個重要參數，都存放在幾個結構體里面（如：CAN_HandleTypeDef，CAN_InitTypeDef），具體的結構體定義可以在HAL庫查看。

說明：CAN參數需要根據自己實際的需求來配。

我這里著重講解一下CAN波特率的配置。

CAN波特率 = CAN時鐘頻率 / 時鐘分頻 / 預分頻系數 / (TimeSeg1 + TimeSeg2 + 1)。

其中，CAN時鐘頻率不是固定不變的，它取決于CAN所掛載的總線時鐘。

比如STM32F1，系統(tǒng)時鐘最大72M，APB1的總線時鐘最大36M，而CAN控制器的時鐘是掛在APB1的，所以CAN的時鐘頻率也等于APB1的時鐘。

如果換作其他型號的MCU，CAN外設不一定是掛載到APB1上面的，時鐘也不一定是36M，比如F4系列，APB1的時鐘是可以配成42M的，因此，這個要根據實際情況來配置。

本例用的是STM32G0，CAN時鐘頻率配置為64MHz。

參考代碼：

注：該代碼可以通過STM32CubeMX生成

FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;
FDCAN_HandleTypeDef hfdcan2;

/* FDCAN1 init function */
void MX_FDCAN1_Init(void)
{
  /* USER CODE END FDCAN1_Init 1 */
  // CAN波特率 = 時鐘頻率 / 時鐘分頻  / 預分頻系數 / (1 + TSG1 + TSG2) 
  // 仲裁段波特率 = 64M / 1 / 8 / (1 + 10 + 5) = 500k
  // 數據段波特率 = 64M / 1 / 2 / (1 + 10 + 5) = 2M
  hfdcan1.Instance = FDCAN1;                               // FDCAN1
  hfdcan1.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1;            // 時鐘分頻               
  hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS;           // 配置為CANFD         
  hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;                   // 正常工作狀態(tài)       
  hfdcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;               // 關閉自動重傳, 傳統(tǒng)模式下需關閉           
  hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;                    // 關閉傳輸暫停      
  hfdcan1.Init.ProtocolException = DISABLE;                // 關閉協(xié)議異常處理          
  hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 8;                       // 仲裁段時鐘分頻，傳統(tǒng)CAN模式時只設置這一段即可   
  hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;                   // 仲裁段同步跳轉段的寬度                      
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 10;                       // 仲裁段時間段1                      
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 5;                        // 仲裁段時間段2                     
  hfdcan1.Init.DataPrescaler = 2;                          // 數據段時鐘分頻，若工作于傳統(tǒng)模式，不需要設置數據段參數
  hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 1;                      // 數據段同步跳轉段的寬度   
  hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 10;                          // 數據段時間段1           
  hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 5;                           // 數據段時間段2           
  hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 28;                         // 標準幀濾波器數量 
  hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 8;                          // 擴展幀濾波器數量 
  hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;  // 發(fā)送模式：先入先出   
  if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}
/* FDCAN2 init function */
void MX_FDCAN2_Init(void)
{
  /* USER CODE END FDCAN2_Init 1 */
  // CAN波特率 = 時鐘頻率 / 時鐘分頻 / 預分頻系數 / (1 + TSG1 + TSG2) = 64M / 1 / 8 / (1 + 10 + 5) = 500k
  hfdcan2.Instance = FDCAN2;                               // FDCAN2
  hfdcan2.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1;            // 時鐘分頻 
  hfdcan2.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;          // 配置為傳統(tǒng)模式    
  hfdcan2.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;                   // 正常工作狀態(tài)
  hfdcan2.Init.AutoRetransmission = DISABLE;               // 關閉自動重傳, 傳統(tǒng)模式下需關閉
  hfdcan2.Init.TransmitPause = DISABLE;                    // 關閉傳輸暫停
  hfdcan2.Init.ProtocolException = DISABLE;                // 關閉協(xié)議異常處理
  hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 8;                       // 仲裁段時鐘分頻，傳統(tǒng)CAN模式時只設置這一段即可
  hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;                   // 仲裁段同步跳轉段的寬度               
  hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 10;                       // 仲裁段時間段1                   
  hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 5;                        // 仲裁段時間段2                   
  hfdcan2.Init.DataPrescaler = 8;                          // 數據段時鐘分頻，若工作于傳統(tǒng)模式，不需要設置數據段參數
  hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 1;                      // 數據段同步跳轉段的寬度
  hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 10;                          // 數據段時間段1           
  hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 5;                           // 數據段時間段2           
  hfdcan2.Init.StdFiltersNbr = 28;                         // 標準幀濾波器數量
  hfdcan2.Init.ExtFiltersNbr = 8;                          // 擴展幀濾波器數量
  hfdcan2.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;  // 發(fā)送模式：先入先出                  
  if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

1.2.3 CAN收發(fā)初始化設置

CAN接收需要設置CAN濾波器，它的主要作用是篩選CAN接收的數據，只有滿足設定規(guī)則的數據才會被接收，否則會被過濾掉。

而CAN發(fā)送則需要在發(fā)送一條數據前，先配置好這條數據的信息，如CANID，發(fā)送長度，數據類型(CAN/CANFD）等等。

參考代碼：

FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
void FDCAN1_Config(void)
{
  FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
  /* Configure Rx filter */
  sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
  sFilterConfig.FilterIndex = 1;
  sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
  sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
  sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
  sFilterConfig.FilterID2 = 0x000007FF;
  if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
  sFilterConfig.FilterIndex = 0;
  sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
  sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
  sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
  sFilterConfig.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
  if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* Configure global filter:
     Filter all remote frames with STD and EXT ID
     Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
  if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
  if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  // if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
  // {
  //   Error_Handler();
  // }

  /* Tx Config*/
  TxHeader1.Identifier = 0x000000000;                 // CAN ID
  TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;               // 標準ID
  TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;           
  TxHeader1.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
  TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;
  TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
  TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;                  // CANFD
  TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;  
  TxHeader1.MessageMarker = 0;

  /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
        TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
        TdcFilter default recommended value: 0 */
  HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
  HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
  
  /* Start the FDCAN module */
  if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void FDCAN2_Config(void)
{
  FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
  /* Configure Rx filter */
  sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
  sFilterConfig.FilterIndex = 1;
  sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
  sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
  sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
  sFilterConfig.FilterID2 = 0x000007FF;
  if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
  sFilterConfig.FilterIndex = 0;
  sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
  sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
  sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
  sFilterConfig.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
  if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* Configure global filter:
     Filter all remote frames with STD and EXT ID
     Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
  if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan2, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
  if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan2, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  // if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan2, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
  // {
  //   Error_Handler();
  // }

  /* Tx Config*/
  TxHeader2.Identifier = 0x000000000;                 // CAN ID
  TxHeader2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;               // 標準ID
  TxHeader2.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;           
  TxHeader2.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
  TxHeader2.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;
  TxHeader2.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
  TxHeader2.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;             // CAN
  TxHeader2.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;  
  TxHeader2.MessageMarker = 0;

  /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
        TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
        TdcFilter default recommended value: 0 */
  HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2, hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1, 0);
  HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2);

  /* Start the FDCAN module */
  if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

1.2.4 中斷設置

如果使用CAN接收，需要配置中斷服務函數。

參考代碼：

/**
  * @brief This function handles TIM16, FDCAN1_IT0 and FDCAN2_IT0 Interrupt.
  */
void TIM16_FDCAN_IT0_IRQHandler(void)
{
  HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
  HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan2);
}

1.3 CAN發(fā)送

CAN發(fā)送需要先配置發(fā)送參數，我這里為了方便測試，直接固定發(fā)送標準幀，ID也是固定的。

實際使用時可以把CANID，數據長度等參數作為函數入參，這樣會更靈活一點。

參考代碼：

void canfd_tx_test(void)
{
  TxHeader1.Identifier = 0x123;                 // CAN ID
  TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;         // 標準ID
  TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;           
  TxHeader1.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;     // 發(fā)送長度：8byte
  TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;
  TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
  TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;            // CANFD
  TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;  
  TxHeader1.MessageMarker = 0;

  if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, can1_txbuf) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

1.4 CAN接收

接收部分只要開啟了Rx中斷，在CAN控制器收到消息時會調用RxFifo的回調函數，此時在這里讀取數據并根據實際情況做相應的處理即可。我這里把收到的數據又發(fā)回去了，這樣可以同時驗證接收和發(fā)送。

參考代碼：

void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
  if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != RESET)
  {
    if(hfdcan->Instance == FDCAN1)
    {
      /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
      if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, can1_rxbuf) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
      /* 把接收到的數據以CANFD發(fā)送回去 */
      TxHeader1.DataLength = RxHeader1.DataLength;
      TxHeader1.Identifier = RxHeader1.Identifier;
      if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, can1_rxbuf) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
    }

    if(hfdcan->Instance == FDCAN2)
    {
      /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
      if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, can2_rxbuf) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
      /* 把接收到的數據以CAN發(fā)送回去 */
      TxHeader2.DataLength = RxHeader2.DataLength;
      TxHeader2.Identifier = RxHeader2.Identifier;
      if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &TxHeader2, can2_rxbuf) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
    }
  }
}

2 運行測試

使用USB-CAN工具測試。

CAN1使用CANFD（仲裁域波特率500k，數據域波特率2M），上位機每發(fā)送一條數據，STM32收到后同樣回一條一樣的數據，CANID、數據長度和數據都是一致，說明STM32收到的數據沒有問題。

在這里插入圖片描述

CAN2使用普通CAN（仲裁域和數據域波特率均為500k），上位機每發(fā)送一條數據，STM32收到后同樣回一條一樣的數據，CANID、數據長度和數據都是一致，說明STM32收到的數據沒有問題。

在這里插入圖片描述

還有一些其他測試，比如切換擴展幀，遠程幀等等，這里就不展示了，感興趣的同學可以自己改參數試試。

結論：CAN收發(fā)正常。

結束語

好了，關于如何通過STM32如何配置和使用CANFD就講到這里，如果你有什么問題或者有更好的方法，歡迎在評論區(qū)留言。

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器件型號	數量	器件廠商	器件描述	數據手冊	ECAD模型	風險等級	參考價格	更多信息
AFBR-79EQDZ	1	Foxconn	Transceiver, 840nm Min, 860nm Max, MTP Connector, Panel Mount, ROHS COMPLIANT, PACKAGE-38				$113.6	查看
CSTNE10M0G550000R0	1	Murata Manufacturing Co Ltd	Ceramic Resonator,		ECAD模型下載ECAD模型		$0.65	查看

器件型號

數量

器件廠商

器件描述

數據手冊

ECAD模型

風險等級

參考價格

更多信息

AFBR-79EQDZ

Foxconn

Transceiver, 840nm Min, 860nm Max, MTP Connector, Panel Mount, ROHS COMPLIANT, PACKAGE-38

$113.6

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CSTNE10M0G550000R0

Murata Manufacturing Co Ltd

Ceramic Resonator,

$0.65

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STM32 CAN/CANFD軟件快速配置（HAL庫版本）

1 軟件編程

1.1 建立工程

1.2 初始化

1.2.1 引腳設置

1.2.2 CAN基本參數設置

1.2.3 CAN收發(fā)初始化設置

1.2.4 中斷設置

1.3 CAN發(fā)送

1.4 CAN接收

2 運行測試

結束語

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