領(lǐng)航輔助駕駛（NOA）研究：城市NOA勢不可擋，未來如何落地？

智能駕駛正從L2向L2+、L2++演進(jìn)，領(lǐng)航輔助駕駛（NOA）成為業(yè)界布局的重點(diǎn)。當(dāng)前NOA是如何推進(jìn)的？市場熱點(diǎn)在哪？有哪些玩家？他們的產(chǎn)品和方案是什么？如何落地？這一系列問題正是佐思汽研《2023年中國乘用車領(lǐng)航輔助駕駛（NOA）產(chǎn)業(yè)研究報(bào)告》探索和研究的方向。

01、NOA正從高速向城市演進(jìn)

NOA全稱為Navigate on Autopilot，通常被業(yè)界稱為“領(lǐng)航輔助駕駛”或“高階智能駕駛”。按應(yīng)用場景分，NOA分為高速NOA和城市NOA。當(dāng)前，高速NOA已實(shí)現(xiàn)規(guī)模落地，城市NOA正進(jìn)入快速推進(jìn)階段。

乘用車NOA正從高速向城市演進(jìn)

來源：佐思汽研《2023年乘用車領(lǐng)航輔助駕駛（NOA）產(chǎn)業(yè)研究報(bào)告》

佐思汽研統(tǒng)計(jì)，2023年1-9月，國內(nèi)乘用車高速NOA滲透率為6.7%，同比增加2.5個(gè)百分點(diǎn) ；城市NOA滲透率為4.8%，同比增加2.0個(gè)百分點(diǎn)。預(yù)計(jì)全年高速NOA滲透率將接近10%，城市NOA超過6%。

2021-2023年國內(nèi)乘用車領(lǐng)航輔助駕駛（NOA）滲透率

來源：佐思汽研《2023年乘用車領(lǐng)航輔助駕駛（NOA）產(chǎn)業(yè)研究報(bào)告》

02、城市NOA成主機(jī)廠爭搶高地

2023年，國內(nèi)城市NOA迎來爆發(fā)，多家主機(jī)廠入圍。

從落地進(jìn)程來看，主機(jī)廠初步形成兩大梯隊(duì)：

第一梯隊(duì)代表：特斯拉、小鵬、理想、蔚來、極狐、阿維塔、問界等，計(jì)劃2023年內(nèi)實(shí)現(xiàn)城市NOA落地。
第二梯隊(duì)代表：智己、比亞迪、極越、魏牌、零跑、極氪等，計(jì)劃2024年內(nèi)落地城市NOA。

主機(jī)廠城市NOA落地時(shí)間表

來源：佐思汽研《2023年乘用車領(lǐng)航輔助駕駛（NOA）產(chǎn)業(yè)研究報(bào)告》

從落地方案看，主要有兩類：

一是“重感知”方案。通常，城市NOA多采用激光雷達(dá)，但2023年下半年純視覺城市NOA方案呼之欲出，如百度Apollo City Driving Max、大疆車載成行平臺(tái)-9V等。

二是“輕地圖”方案。 2023年市場呼聲從”重高精地圖“逐漸轉(zhuǎn)向“去/輕高精地圖” 。因此，不依賴高精地圖的城市NOA方案強(qiáng)勢登場，如華為的ADS2.0，小鵬的XNGP等。

2023年10月，極越首款車型——極越01上市，搭載基于百度Apollo City Driving Max方案打造的ROBO Drive Max系統(tǒng)，采用BEV+Transformer+OCC占用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，擁有11個(gè)高清攝像頭（其中7個(gè)800萬像素）、12個(gè)超聲波雷達(dá)、5個(gè)毫米波雷達(dá)，以及雙Orin-X 芯片（AI算力508 TOPS），可實(shí)現(xiàn)高速、城市點(diǎn)到點(diǎn)領(lǐng)航（PPA），以及代客泊車等功能。

極越PPA具備覆蓋高速、城市等多場景下的高階智能輔助駕駛能力。高速場景，可完成自主變道超車、上下匝道、車道內(nèi)/間避障等任務(wù)；城市場景，可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)識(shí)別斑馬線、紅綠燈，完成禮讓行人、無保護(hù)左轉(zhuǎn)、避讓非機(jī)動(dòng)車等功能。

根據(jù)極越汽車規(guī)劃，2023年內(nèi)將在上海、深圳、杭州三個(gè)城市PPA功能，2024年將逐步開通全國200 多個(gè)城市。

03、通勤NOA為城市場景落地打開新通道

2023年下半年，通勤NOA（記憶行車）受到業(yè)界青睞。通勤NOA實(shí)際上是城市NOA的一種過渡模式，主要特點(diǎn)：

基于相對固定的路線進(jìn)行重復(fù)式訓(xùn)練；

訓(xùn)練的有效數(shù)據(jù)足夠多時(shí)，即可習(xí)得該功能；

無需等待高精地圖的全面更新；

一般簡單路線1周，復(fù)雜路線2-3周。

當(dāng)前，通勤NOA叫法不一，如小鵬叫AI代駕、大疆叫記憶行車，但主要目的一致，那就是在不依賴高精地圖的情況下提高“進(jìn)城”的速度。李小鵬表示：“AI代駕模式的底層依賴無圖模式，假設(shè)無圖模式下城市輔助駕駛做到平均分85分，AI代駕模式可以提高到90分甚至95分?！?/p>

截至2023年底，小鵬、理想、智己等主機(jī)廠，以及大疆、毫末智行、百度、輕舟智航等方案提供商已率先入局。其中，理想汽車的推廣力度最大。

2023年6月，理想提出通勤 NOA模式，可覆蓋95%以上高頻出行場景。9月起，理想開始向早鳥用戶推送通勤NOA內(nèi)測版本，首批覆蓋包括北上廣深在內(nèi)的10城；10月擴(kuò)展到20城；11月擴(kuò)展到50城；12月實(shí)現(xiàn)全國100城覆蓋。

主要通勤NOA企業(yè)對比

來源：佐思汽研《2023年乘用車領(lǐng)航輔助駕駛（NOA）產(chǎn)業(yè)研究報(bào)告》

04、“BEV+Transformer“助力城市NOA落地

這兩年，“重感知、輕地圖”的呼聲越來越高，國內(nèi)廠商主要基于BEV+Transformer技術(shù)，對系統(tǒng)感知能力進(jìn)行優(yōu)化和升級，以減少對高精地圖的依賴，從而降低成本、推動(dòng)城市NOA的快速落地。代表企業(yè)包括小鵬、華為、理想、毫末智行等。

小鵬汽車

2022年10月推出新一代智能駕駛系統(tǒng)XNGP，基于感知架構(gòu)Xnet 1.0，可實(shí)現(xiàn)不依賴高精地圖的城市NOA。

2023年10月，XNGP升級迭代，引入由XNet 2.0+XPlanner構(gòu)成的全場景智駕的架構(gòu)XBrain。XNet2.0是一個(gè)具有時(shí)空理解能力的感知系統(tǒng)，采用三網(wǎng)合一架構(gòu)，包括動(dòng)態(tài)BEV、靜態(tài)BEV、占據(jù)網(wǎng)絡(luò)；橫縱向感知范圍提升了200%，感知類型新增11種，包括小動(dòng)物、地鎖、停放的自行車等。

根據(jù)小鵬規(guī)劃，2023年內(nèi)XNGP 落地城市增至50城；2024年內(nèi)實(shí)現(xiàn)全國主要城市路網(wǎng)（含1-4級道路）全覆蓋。

華為

華為：自研ADS高階智能駕駛系統(tǒng)，已迭代兩次。

華為ADS系統(tǒng)迭代歷程

來源：佐思汽研《2023年乘用車領(lǐng)航輔助駕駛（NOA）產(chǎn)業(yè)研究報(bào)告》

ADS 2.0 基于Transformer的BEV架構(gòu)，采用道路拓?fù)渫评砭W(wǎng)絡(luò)RCR+首創(chuàng)激光雷達(dá)GOD網(wǎng)絡(luò)，融合激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等多傳感器數(shù)據(jù)，可實(shí)現(xiàn)不依賴高精地圖的高階智駕，首搭問界M5智駕版。

2023年9月，ADS2.0系統(tǒng)迎來升級，最大亮點(diǎn)是兩大算法的迭代?！翱吹枚铩暗?GOD2.0（General Obstacle Detection，通用障礙物檢測網(wǎng)絡(luò)）可做到“看得懂物，看得懂路”。其中，“看得懂物“依托GOD2.0可識(shí)別通用障礙物白名單外的異形物體，障礙物種類精細(xì)識(shí)別（如區(qū)分救護(hù)車、警車等）；“看得懂路”借助RCR2.0 （Road Cognition & Reasoning，道路拓?fù)渫评砭W(wǎng)絡(luò)）可實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航地圖和現(xiàn)實(shí)世界的匹配。

2023年11月，阿維塔12搭載最新升級的ADS2.0系統(tǒng)上市，官宣GOD識(shí)別率達(dá)到99.9% ；RCR 感知面積達(dá)到2.5個(gè)足球場，可在復(fù)雜城區(qū)場景實(shí)現(xiàn)自主巡航、智能換道、避障通行、異型路口/夜間/隧道通行等功能；也具備在鄉(xiāng)村道路實(shí)現(xiàn)TLC標(biāo)準(zhǔn)路口通行、施工場景換道、同向換道避障、窄路通行（無車道線）等能力。

05、極致性價(jià)比方案拉低NOA上車成本

2023年，智駕行業(yè)掀起降價(jià)潮，順應(yīng)這一趨勢，多家供應(yīng)商推出系列高性價(jià)比NOA方案，如大疆、毫末智行、易航智能等。

大疆

2023年4月推出通過“強(qiáng)視覺在線實(shí)時(shí)感知、無高精地圖依賴、無激光雷達(dá)依賴” 的L2+智能駕駛功能，可實(shí)現(xiàn)城區(qū)記憶行車（32TOPS）/ 城區(qū)領(lǐng)航駕駛（80TOPS）等。
大疆車載介紹，該方案的硬件成本占車輛總售價(jià)的比例約為3%至5%，售價(jià)范圍在5000至15000元之間。這一觀點(diǎn)與四維圖新CEO程鵬不謀而合。程鵬表示，目前車企可接受的智駕系統(tǒng)總成本約占整車售價(jià)的3%。

毫末智行

2023年11月毫末智行發(fā)布第二代HPilot三款主打性價(jià)比的千元級無圖NOH解決方案。以HP570為例，8000元級城市無圖NOH，72/100TOPS的算力可以實(shí)現(xiàn)行泊一體智駕。

易航智能

2022年5月發(fā)布的NOA行泊一體方案，采用2個(gè)TI TDA4VM，算力16TOPS，可在高速公路/城市環(huán)線等場景實(shí)現(xiàn)自動(dòng)超車、自動(dòng)路網(wǎng)切換、自動(dòng)上下匝道、自動(dòng)匯入/駛離主路等16項(xiàng)行車功能和10項(xiàng)泊車功能，該方案已率先在上汽大通G90等車型上應(yīng)用。而采用BEV重感知的城市NOA方案獲得量產(chǎn)定點(diǎn)，已完成多模型搭建和功能開發(fā)。

總體看，高性價(jià)比NOA方案是對智駕硬件的極致壓榨，可在低算力平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)以純視覺為主的高階智駕能力，這些方案的落地，將在一定程度上拉動(dòng)高階智駕在20萬以下車輛上的應(yīng)用，提升整個(gè)汽車市場的智能化水平。