2850
該文檔對于最初公布的智能視覺組細則中存在的缺陷進行改進和細化，一方面保證已經按照最初技術文檔完成的車模能夠實現比賽要求，同時又能夠引導同學進一步提高目標分類模型的性能，同時避免人機交互中的規(guī)則漏洞。與 最初的文檔相比 有以下改變：
一、車庫尺寸
考慮到有輔助車模的存在，將車庫尺寸擴大到100cm*45cm，小車從車庫出發(fā)，比賽完成后自行回到車庫，如制作有兩輛車模，則兩輛車均需要從車庫出發(fā)并回到車庫，車庫位于原點位置X軸下方，如下圖所示：
▲ 圖1.1 車庫尺寸示意圖
二、罰時標準
修改罰時標準，比賽計時從車模自車庫出發(fā)觸發(fā)計時器進入場地到車?；氐匠霭l(fā)區(qū)為止，車模完成任務后沒有回到車庫或有兩個及以上的車輪沖出車庫，均算作入庫失敗，加罰 15 秒。每一個搬運錯誤或搜索遺漏均罰時30秒。不允許出車庫后只完成少量識別和搬運就直接回到車庫的比賽方式，需至少完成60%以上的圖片目標識別和搬運，則可以選擇剩余部分不識別搬運，回到車庫。按罰時標準加罰放棄和錯誤的部分即可。
三、無框目標板
增加無框目標板的說明和示意圖，在第十八屆的比賽中，目標板圖片中還存在一定數量的沒有黃色邊框圖片。這類圖片在賽場中的位置是隨機擺放，它們的位置不會出現在最初的位置A4紙上。無邊框圖片邊長為12cm。如下圖所示：
▲ 圖3.1 無框目標板示意圖
四、分類遞進要求
分類搬運要求按比賽階段遞進，其中分賽區(qū)選拔賽的預賽和決賽的搬運要求有所區(qū)別，分賽區(qū)預賽按下圖所示區(qū)域進行搬運。
▲ 圖4.1 預賽搬運要求
分賽區(qū)決賽階段要求當前比賽隊伍在三大類中現場隨機抽簽，被抽到的1個大類（糧食、水果、蔬菜其中之一）需要單獨放置在下圖所示的賽場左上角1米范圍內。全國總決賽的預賽和決賽都均按下圖所示的搬運放置區(qū)域示意圖進行。
▲ 圖4.2 決賽搬運要求
五、圖標間隔
最終比賽時兩個相鄰圖片目標板至少間隔兩個空格。
六、人機交互
為了進一步規(guī)范比賽過程， 下面給出人機交互及協(xié)助搬運車的相關細節(jié)要求。
智能視覺組允許增加語音人機交互，主要依靠語音交互在比賽中實現參賽隊員通過語音在場外控制車模運行以便于協(xié)助找到目標。?要求是不允許使用?成品的語音模塊，?必須使用恩智浦單片機?自行完成語音檢測識別；為了保證語音交互不涉及到目標板內容的識別，正式比賽時，喊口令的比賽選手只能通過比賽現場準的PC屏幕看到場地，根據攝像頭的畫質和距離來確保喊口令的參賽同學只能看到場內車模和目標板的位置，但無法看清目標板的內容，然后有這名參賽同學對著這臺PC喊出口令，PC端的軟件會通過局域網WiFi將語音信息發(fā)送給主車，主車通過WiFi模塊收到語音信號，完成語音口令識別，執(zhí)行語音口令?？诹顑H包含：前、后、左、右、左轉、右轉、停止、拾取 8 種，不允許喊出其他口令，否則當次比賽成績無效。
智能視覺組允許雙車協(xié)同，即允許制作兩輛車模協(xié)同作業(yè)，但兩個車模不是一模一樣的車模。要求其中一輛是主車模，?另一輛只能負責協(xié)同搬運，類似聯(lián)合收割機和搬運車，兩車可以單向通信，由主車發(fā)送命令，協(xié)同車接收命令。?在目標識別搬運過程中，?識別與搬運是主車的任務，?協(xié)同搬運車只能作為輔助搬運車模將目標板搬運到規(guī)定區(qū)域，協(xié)同車不允許安裝視覺識別模塊OpenART mini，只允許安裝導航用的普通攝像頭，協(xié)同車不能對目標進行識別，但可以安裝拾取裝置，作為執(zhí)行機構跟在主車旁邊或自行分區(qū)域按主車指令進行拾取和搬運來配合完成分類?；玖鞒淌侵鬈囃瓿勺R別后，發(fā)送識別結果給協(xié)同車，此時可以由主車自己完成拾取和搬運，也可以主車通過無線通信通知協(xié)助車完成拾取和搬運，搬運完成后兩車均需回到車庫。正式比賽時主車和協(xié)同車所使用的通信模塊依然需要使用賽場提供的藍牙模塊，平時訓練使用普通的藍牙、無線等通信模塊都可以，正式比賽的通信模塊接口定義將在下文給出，正式比賽時在現場換上即可。
協(xié)同搬運和語音人機交互，?是可選的內容，?以提高比賽效率，也可以選擇不增加協(xié)助搬運小車和語音識別功能，直接用單車完成。若需要制作語音識別和協(xié)助搬運車，可以 免費申請一套通信模塊 用于訓練和模擬比賽，申請鏈接：http://seekfree.mikecrm.com/O2IKbpw
一套通信模塊包含下圖所示3種模塊，其中串口WiFi模塊用于接收PC給主車發(fā)送語音信息，數據轉發(fā)串口模塊用于主車發(fā)送信息給輔助車，9141藍牙模塊用于輔助車接收主車發(fā)送的信息。
▲ 圖6.1 通訊模塊
七、目標拾取
車模允許使用電磁鐵對圖片目標進行拾取，電磁鐵數量不限。車模允許設計各類型的機械臂或分類搬運裝置，其中用于制作機械臂或分類搬運裝置的伺服電機（包括舵機、電機、步進電機）數量每輛車不超過5個。
八、傳感器
模作品中允許使用（不限于）攝像頭、IMU、電子羅盤、光電管等。如果使用攝像頭，則每輛車搭載的攝像頭的個數不超過3個。除OpenART mini外，其他所用傳感器中不得含有MCU，若自制傳感器，則允許含有NXP公司的MCU。其中輔助車模的攝像頭只允許使用輔助導航的普通攝像頭（無MCU，只能輸出圖像原始數據）。
九、車模通訊
為了使得雙車可以通信，但又需要避免主車在比賽中不能和其他無線通信模塊連接進行通信，所以在參加正式比賽時主車需要更換為組委會提供的藍牙數據轉發(fā)模塊來發(fā)送命令，該藍牙模塊只有發(fā)送功能，沒有接收功能，可以確保主車不能收到場外的無線信息，需要主車按以下要求預留接口，以便于正式比賽時方便更換。無線通訊模塊在競賽的時候由競賽組委會提供，它自帶電源。
1、物理結構
外部接口為3pin，100mil的插座接口（母頭）。
無線通信模塊接頭定義：
紅線：+3.3V
黑線：地線
黃線：TXD
▲ 圖9.1 無線通訊模塊結構示意圖
參賽車模的電路板上需要有無線通信接口插座，或者公頭空中接頭。
2、電氣定義
接口采用UART發(fā)送模式。信號電平采用 TTL電平。
接口電氣協(xié)議：
低電平：小于0.5V
高電平：2V ~ 5V
空閑位：高電平
3、通訊協(xié)議
接口底層協(xié)議：
波特率：115200
數據位：8位
停止位：1位
奇偶校驗：無
4、輔助車模電路接口
輔助車模的通信模塊請使用藍牙模塊，現場比賽時，為減少現場配對帶來的麻煩，競賽組委會會提前準備配對好的主車數據轉發(fā)模塊和輔助車普通藍牙模塊，為方便插到輔助車上，請在輔助車電路板上預留統(tǒng)一的2.54間距24排母接口，推薦用24是為了插接更穩(wěn)定，接口電氣順序請參考下圖。
▲ 圖9.2 輔助車模藍牙排母接口示意圖
其中，具體的通信信息格式和數據協(xié)議不做限定。
5、主控車模語音接口
主車模的語音信息獲取使用串口WIFI模塊，現場比賽時，為減少現場配對帶來的麻煩，競賽組委會會提前準備配對好的WIFI模塊，為方便插到主車模上，請在主車模電路板上預留統(tǒng)一的2.54間距24排母接口，推薦用24是為了插接更穩(wěn)定，接口電氣順序請參考下圖，其中RTS與RST只需要連接到普通IO即可，圖片中的串口的引腳定義已經進行了交叉，因此RX連接到單片機RX，TX連接到單片機的TX即可。
▲ 圖9.3 主控車模串口WiFi 模塊排母接口示意圖
語音信息會按照如下格式下發(fā)：
