01 完全模型組

一、比賽構(gòu)成

百度完全模型競(jìng)速賽分為線上資格賽、線下分區(qū)賽和全國(guó)總決賽三個(gè)階段，組委會(huì)將綜合考慮線上資格賽和線下分區(qū)賽成績(jī)來(lái)進(jìn)行全國(guó)總決賽名額的選拔，其中線上成績(jī)占10%，線下成績(jī)占90%。組委會(huì)將從報(bào)名參加線上資格賽的學(xué)校中，隨機(jī)向不少于100個(gè)學(xué)校提供百度EdgeBoard計(jì)算卡（FZ3B賽事定制版）免費(fèi)借用資格。

二、車(chē)模

車(chē)模采用 I 型車(chē)模。要求自行設(shè)計(jì)制作車(chē)模外殼。車(chē)模制作完之后，對(duì)于車(chē)模尺寸沒(méi)有限制。

三、微控制器與傳感器

車(chē)模運(yùn)動(dòng)控制單片機(jī)使用靈動(dòng)微電子（MindMotion）單片機(jī)。

視覺(jué)模型部署在百度的Edgeboard。其他傳感器沒(méi)有限制。

四、線上資格賽

線上資格賽任務(wù)說(shuō)明、提交入口和評(píng)測(cè)榜單后續(xù)將在AI Studio公布。

五、賽道與線下比賽任務(wù)

比賽賽道是在室內(nèi)循環(huán)賽道的基礎(chǔ)上，賽道上沒(méi)有電磁引導(dǎo)線。在賽道旁邊增加了若干元素。比賽任務(wù)和詳細(xì)規(guī)則將會(huì)通過(guò)《第十八屆全國(guó)大學(xué)生智能車(chē)競(jìng)賽完全模型組比賽細(xì)則》進(jìn)行說(shuō)明。

02 比賽規(guī)則

一、比賽場(chǎng)地

1、比賽環(huán)境

賽道環(huán)境與競(jìng)速室內(nèi)賽道相同。

2、比賽場(chǎng)地

（1）比賽賽道

完全模型組比賽賽道以室內(nèi)循環(huán)賽道為基礎(chǔ)，賽道材質(zhì)，賽道規(guī)格均保持一致。在導(dǎo)引方式上完全保留室內(nèi)循環(huán)賽道的導(dǎo)引方式，并在此基礎(chǔ)上添加完全模型組任務(wù)導(dǎo)引標(biāo)志和錐桶，引導(dǎo)車(chē)模完成完全模型組賽道任務(wù)。

（2）賽道標(biāo)志

為了引導(dǎo)比賽任務(wù)的完成，在比賽賽道的任務(wù)元素和特殊元素區(qū)域的前方路旁的指定區(qū)域放有三維模型實(shí)體標(biāo)志。以車(chē)輛行駛的方向看去，實(shí)體標(biāo)志的角度與正面圖中角度相當(dāng)，擺放偏差不超過(guò)±45度。

實(shí)體標(biāo)志的樣式和含義如下表所示：

Ⅱ.車(chē)輛維護(hù)標(biāo)志

功能描述：表示前方車(chē)輛維護(hù)站，需要在指定范圍內(nèi)停車(chē)片刻。

模型尺寸：154.5×92×109mm

顏色：大紅色紅、黑色

▲ 圖2.1.1 車(chē)輛維護(hù)標(biāo)志

Ⅲ.農(nóng)田標(biāo)志

功能描述：表示前方農(nóng)田，非常規(guī)道路，需要依據(jù)錐桶圍出的場(chǎng)地行駛

模型尺寸：120×120×170mm

顏色：中黃色、蔥綠色

▲ 圖2.1.2 農(nóng)田標(biāo)志

Ⅳ.減速標(biāo)志

功能描述：表示前方動(dòng)物出沒(méi)，減速慢行

模型尺寸：144×55×72mm

顏色：桃紅色

▲ 圖2.1.3 減速標(biāo)志

Ⅴ.坡道標(biāo)志

功能描述：表示道路前方有坡道

模型尺寸：138.5×44×69mm

顏色：大紅色

▲ 圖2.1.4 坡道標(biāo)志

Ⅵ.糧倉(cāng)標(biāo)志

功能描述：表示前方為糧倉(cāng)，車(chē)輛需要駛?cè)爰Z倉(cāng)并按照指定的出口駛出，模擬定點(diǎn)卸貨

模型尺寸：109×109×80mm

顏色：中黃色

▲ 圖2.1.5 糧倉(cāng)標(biāo)志

組委會(huì)提供標(biāo)準(zhǔn)的3D打印STL文件，參賽隊(duì)可以自行打印并使用顏料或噴漆上色。標(biāo)注顏色以“三和”牌自噴漆顏色為準(zhǔn)。

（3） 任務(wù)錐桶

比賽在基礎(chǔ)賽道外設(shè)置有脫離基礎(chǔ)賽道的任務(wù)區(qū)域，這些任務(wù)區(qū)域由可以移動(dòng)的錐桶在基礎(chǔ)賽道的邊緣臨時(shí)搭建而成。

▲ 圖2.1.6 錐桶

錐桶由塑料材質(zhì)制作而成，外表面為黃色純色，無(wú)任何標(biāo)志。錐桶的底部直徑75mm，高度75mm。在賽道搭建完成錐桶與地面不固定，為可移動(dòng)狀態(tài)。

二、比賽任務(wù)

本屆完全模型組場(chǎng)地為智慧農(nóng)業(yè)場(chǎng)景，模擬智能車(chē)輛在收貨季節(jié)的運(yùn)行和作業(yè)，車(chē)輛不但需要自主駛過(guò)常規(guī)道路，還要駛?cè)胩厥鈪^(qū)域，如車(chē)輛維護(hù)區(qū)、農(nóng)田區(qū)、動(dòng)物出沒(méi)區(qū)、坡道、糧倉(cāng)區(qū)。農(nóng)業(yè)場(chǎng)景下智能車(chē)輛會(huì)出現(xiàn)穿過(guò)農(nóng)田區(qū)、駛過(guò)動(dòng)物出沒(méi)區(qū)、經(jīng)過(guò)上下坡道等動(dòng)作。農(nóng)用車(chē)輛處于長(zhǎng)時(shí)間高負(fù)荷工作狀態(tài)，需要頻繁的進(jìn)行維護(hù)和保養(yǎng)，通過(guò)車(chē)輛維護(hù)區(qū)時(shí)要求車(chē)輛停入指定區(qū)域，并有片刻的停車(chē)動(dòng)作，完成車(chē)輛維護(hù)過(guò)程。滿載豐收糧食的智能車(chē)輛需駛?cè)爰Z倉(cāng)，根據(jù)入口處的指示，到達(dá)糧倉(cāng)內(nèi)部，并從指定的出口駛出。

選手制作的車(chē)模完成從車(chē)庫(kù)出發(fā)沿著賽道運(yùn)行兩周。車(chē)模需要分別通過(guò)道路設(shè)置的各種元素,識(shí)別道路旁的標(biāo)志完成特殊路段通行。

比賽時(shí)間從車(chē)模駛出車(chē)庫(kù)到重新回到車(chē)庫(kù)為止。如果車(chē)模沒(méi)有能夠停止在車(chē)庫(kù)內(nèi)停車(chē)區(qū)內(nèi)，比賽時(shí)間加罰5秒鐘。對(duì)于未完成的任務(wù)會(huì)通過(guò)相應(yīng)的加罰時(shí)間疊加在比賽時(shí)間上。

以下特殊路段通過(guò)失敗時(shí)發(fā)車(chē)手可手動(dòng)援救，重新將車(chē)輛置于特殊路段之后啟動(dòng)，該路段視為通過(guò)失敗，按規(guī)定罰時(shí)，且計(jì)時(shí)不停止；通過(guò)各區(qū)域時(shí)明顯碰撞錐桶視為破壞農(nóng)田，每次罰時(shí)5秒。

1、車(chē)輛維護(hù)區(qū)

車(chē)輛完成維護(hù)過(guò)程，如圖所示，車(chē)輛維護(hù)區(qū)具有車(chē)輛維護(hù)標(biāo)志的一側(cè)設(shè)置有錐桶擺放成的停車(chē)區(qū)域，車(chē)輛識(shí)別識(shí)別路旁的實(shí)體標(biāo)志，完全駛?cè)脲F桶區(qū)域且停車(chē)片刻后啟動(dòng)。不停車(chē)罰時(shí)15秒，未完全停在區(qū)域內(nèi)罰時(shí)10秒。

▲ 圖2.2.1 車(chē)輛維護(hù)區(qū)

圖中每個(gè)黃色圓圈代表1個(gè)小錐桶，實(shí)際擺設(shè)中存在錐桶中心不在同一直線以及間距也不完全相等，誤差在錐桶半徑范圍內(nèi)。

2、農(nóng)田區(qū)

車(chē)輛通過(guò)農(nóng)田非鋪裝道路，如圖所示，農(nóng)田賽道上缺失一段常規(guī)道路，錐桶外側(cè)為農(nóng)田，不可駛?cè)?。?chē)輛識(shí)別農(nóng)田實(shí)體標(biāo)志，駛?cè)朕r(nóng)田區(qū)，依據(jù)錐桶的指示駛出農(nóng)田區(qū)，重新回到常規(guī)道路上行駛。農(nóng)田區(qū)布置在直路上或者小于90度彎角道路，錐桶圍成的道路寬度45cm±10cm。

▲ 圖2.2.2 農(nóng)田區(qū)

圖中每個(gè)黃色圓圈代表1個(gè)小錐桶，實(shí)際擺設(shè)中存在錐桶中心不在同一直線以及間距也不完全相等。

3、動(dòng)物出沒(méi)區(qū)

車(chē)輛通過(guò)動(dòng)物出沒(méi)路段，區(qū)域內(nèi)設(shè)置減速帶，需要減速慢行，需要減速慢行以減小顛簸對(duì)于車(chē)身姿態(tài)和傳感器的影響。如圖所示，車(chē)輛識(shí)別減速帶前路旁的動(dòng)物出沒(méi)實(shí)體標(biāo)志，自主判斷形勢(shì)策略。

▲ 圖2.2.3 動(dòng)物出沒(méi)路段

▲ 圖2.2.4 動(dòng)物出沒(méi)路段側(cè)視圖

4、坡道

場(chǎng)地中設(shè)置有坡道，需要謹(jǐn)慎行駛，如圖所示，坡道前路旁擺放實(shí)體坡道標(biāo)志，車(chē)輛識(shí)別標(biāo)志便于提前預(yù)知坡道，從而自主判斷形勢(shì)策略。

▲ 圖2.2.5 坡道

5、糧倉(cāng)區(qū)

賽道中設(shè)置有糧倉(cāng)區(qū)域，糧倉(cāng)區(qū)域由黃色的錐桶圍成，分為1個(gè)入口和2個(gè)出口。2個(gè)出口距入口更近的為1號(hào)出口，遠(yuǎn)的為2號(hào)出口。糧倉(cāng)區(qū)入口處前路旁的實(shí)體糧倉(cāng)標(biāo)志數(shù)量代表出口號(hào)，1個(gè)糧倉(cāng)標(biāo)志則從1號(hào)出口駛出，2個(gè)糧倉(cāng)標(biāo)志則從2號(hào)出口駛出即可。在車(chē)模出發(fā)后，由現(xiàn)場(chǎng)裁判員隨機(jī)確定糧倉(cāng)標(biāo)志的數(shù)量，車(chē)模運(yùn)行兩圈，兩圈的數(shù)量不相同，第一圈當(dāng)車(chē)模離開(kāi)糧倉(cāng)區(qū)之后，再由裁判員將調(diào)整糧倉(cāng)標(biāo)志數(shù)量。糧倉(cāng)區(qū)元素僅在全國(guó)賽上使用。

如果車(chē)模未行駛?cè)爰Z倉(cāng)區(qū)直接通過(guò)每次罰15秒，從錯(cuò)誤出口駛出罰時(shí)5秒。

▲ 圖2.2.6 糧倉(cāng)區(qū)域

圖中每個(gè)黃色圓圈代表1個(gè)小錐桶，實(shí)際擺設(shè)中存在錐桶中心不在同一直線以及間距也不完全相等，誤差在錐桶半徑范圍內(nèi)。

6、車(chē)模技術(shù)要求

7、車(chē)模平臺(tái)

車(chē)?？梢允褂酶?jìng)賽指定的I型車(chē)模。

車(chē)模必須帶有車(chē)殼，保證車(chē)殼的完整美觀。車(chē)殼必須完整的包裹車(chē)輛的本身，車(chē)身的底板外邊緣，4 個(gè)輪子和越過(guò)車(chē)殼的傳感器及其支撐件外，車(chē)輛的正視圖，側(cè)視圖和俯視圖看不到車(chē)輛的內(nèi)部細(xì)節(jié)。為了方便調(diào)試和電池的安裝，可以將車(chē)殼整體或部分做成活動(dòng)的部件，但是在運(yùn)行過(guò)程中必須保持車(chē)殼為閉合的整體。車(chē)殼的限制使用光敏樹(shù)脂、PLA、ABS、尼龍，等塑料材質(zhì)制作而成。

車(chē)模其他詳細(xì)修改要求說(shuō)明參看已經(jīng)公布的《第十八屆全國(guó)大學(xué)生智能車(chē)競(jìng)賽競(jìng)速比賽規(guī)則》 附錄2：車(chē)模修改要求。

車(chē)模作品完成之后，車(chē)模的尺寸沒(méi)有限制。

8、微控制器

車(chē)模的賽道元素檢測(cè)識(shí)別需要只能使用百度EdgeBoard計(jì)算卡（FZ3B賽事定制版）且只允許使用1塊。車(chē)模運(yùn)動(dòng)控制單片機(jī)使用靈動(dòng)微電子（MindMotion）單片機(jī)設(shè)計(jì)車(chē)模的運(yùn)動(dòng)控制電路板。

參賽學(xué)生必須使用百度開(kāi)源深度學(xué)習(xí)平臺(tái)PaddlePaddle進(jìn)行模型的設(shè)計(jì)、訓(xùn)練和預(yù)測(cè)，不得使用其他相關(guān)平臺(tái)、框架及任何飛槳中未包含的學(xué)習(xí)方法參賽，考慮到學(xué)生自身設(shè)備可能有限，百度將提供統(tǒng)一線上算力平臺(tái)AI Studio（https://aistudio.baidu.com/）便于大家訓(xùn)練模型。

9、傳感器

車(chē)模作品中只允許最多使用2個(gè)攝像頭對(duì)賽道進(jìn)行識(shí)別，并且攝像頭必須直連到EdgeBoard計(jì)算卡

（可通過(guò)HUB拓展USB接口直連數(shù)量）上用于賽道及其元素的檢測(cè)。

車(chē)模作品中允許使用其他非攝像頭類(lèi)傳感器進(jìn)行環(huán)境的輔助檢測(cè)，車(chē)輛姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)控制的反饋，但不得用于賽道元素（直道，彎道，坡道等）和賽道標(biāo)志的識(shí)別。選用的傳感器或者其它電子部件中不得包括獨(dú)立的微處理器，超聲波傳感器除外。

10、軟件開(kāi)發(fā)工具

可以使用C/C++語(yǔ)言，Python語(yǔ)言等完成車(chē)模中軟件的開(kāi)發(fā)。

關(guān)于車(chē)模其它要求請(qǐng)參見(jiàn)《第十八屆全國(guó)大學(xué)智能汽車(chē)競(jìng)賽競(jìng)速比賽規(guī)則》中統(tǒng)一要求。