行泊一體站上風(fēng)口浪尖，本土Tier 1加速超車

2022年，“行泊一體”成了智能汽車行業(yè)最熱門的話題之一。前裝量產(chǎn)公司、L4企業(yè)等各路玩家紛紛入局。一方面追求極致性價比，將行泊一體方案“下沉”至10萬元左右的車型；另一方面在大算力行泊一體領(lǐng)域“秀肌肉”卷算力、堆硬件，為高階智能駕駛乃至之后的 L3 級自動駕駛留出冗余。技術(shù)變革帶來供應(yīng)鏈格局的轉(zhuǎn)變，在這個火熱的賽道之中，本土Tier 1或?qū)澋莱嚒?/p>

行泊一體為何會出現(xiàn)？

2019年，小鵬P7裝載了號稱首次在國內(nèi)上車的英偉達Xavier 芯片，同時集成了“行車+泊車”功能，在國內(nèi)打響了“行泊一體”第一槍。

何謂行泊一體？

行泊一體架構(gòu)的出現(xiàn)恰逢整車電子電氣架構(gòu)從分布式向集中式演進，軟硬件的解耦破除了傳統(tǒng)“黑盒”模式的瓶頸，也由此帶來了行車和泊車融合的機會。

在此之前，市面上大部分車型采用的是分離式域控制器，行車功能只能調(diào)用行車的芯片和傳感器，比如前視相機、毫米波雷達，泊車功能只能調(diào)用泊車的芯片和傳感器，比如魚眼相機、超聲波雷達。這就會出現(xiàn)資源浪費的問題，當(dāng)一套系統(tǒng)運轉(zhuǎn)時，另一套的硬件就閑置。

行泊一體方案則將行車、泊車控制器集成在一個域控制器里，既能充分利用算力，又能降低硬件復(fù)雜度，從而降低自動駕駛成本。

除成本控制外，行泊一體方案還能實現(xiàn)傳感器復(fù)用，例如自主代客泊車可用行車系統(tǒng)的前向攝像頭識別遠距離物體，補充泊車系統(tǒng)環(huán)視攝像頭的感知缺陷。

這就使得高階智能駕駛功能（如自動變道、上下匝道、記憶泊車、代客泊車等）能在中低端車型上實現(xiàn)，有助于車輛的終端銷售。

作為既能從結(jié)構(gòu)上有效降低成本，又能大幅提升行泊車性能的解決方案，行泊一體很快成為智能汽車市場最火爆的話題之一。

主機廠都迫不及待地想趕上行泊一體的趨勢，目前理想L9/L8、上汽榮威RX5、吉利博越L等諸多車型都已實現(xiàn)行泊一體域控方案的搭載與量產(chǎn)落地。

有業(yè)內(nèi)人士表示，主機廠都“恨不得明天就量產(chǎn)”，在時間上，以前單個L2功能項目的工期是9個月，現(xiàn)在行泊一體項目這么多功能也是9個月。

據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)顯示：從2023年開始，行泊一體方案的新車前裝搭載量將快速進入上升通道，前裝同時搭載行車+泊車功能的乘用車上險量有望突破300萬輛，其中，行泊一體域控方案占比將超過60%。獨立泊車控制ECU或?qū)⒊蔀闅v史。

各路玩家入局

龐大的市場需求之下，行泊一體解決方案已經(jīng)成為各供應(yīng)商布局的焦點，據(jù)不完全統(tǒng)計，目前已經(jīng)有20多個自動駕駛等相關(guān)領(lǐng)域的公司發(fā)布了行泊一體解決方案。

圖片來源：蓋世汽車

其中數(shù)量最多的是走漸進式路線的ADAS公司，他們憑借與主機廠的深度綁定，得以較早洞悉到市場的需求，快速進行行泊一體方案量產(chǎn)，獲得的車企定點也比較多。

比如，德賽西威2020年便已經(jīng)在小鵬P7上配套量產(chǎn)域控制器產(chǎn)品IPU03，當(dāng)年出貨量超過百萬臺。

IPU03可提供30TOPS算力，支持高速場景下的上下匝道、自主變道，城市道路的塞車自動跟車，低速場景下的自動泊車 APA 以及代客泊車 AVP 等功能。

知行科技2021年7月推出行泊一體域控制器產(chǎn)品IDC，其中標(biāo)準(zhǔn)版IDC MID已經(jīng)實現(xiàn)量產(chǎn)，獲得多家頭部車企的量產(chǎn)訂單。IDC MID算力40+TOPS，能夠?qū)崿F(xiàn)NOA導(dǎo)航輔助駕駛以及L2++級行車功能、HPA記憶泊車、360全景影像等功能。

此外，易航智能、福瑞泰克、毫末智行、宏景智駕等多家企業(yè)今年也都實現(xiàn)了行泊一體產(chǎn)品的量產(chǎn)下線，并獲得多家車企的定點。

行泊一體領(lǐng)域的另一隊玩家是L4自動駕駛企業(yè)。

眾所周知，近兩年L4自動駕駛領(lǐng)域遇冷，資本注入減少，L4玩家為了實現(xiàn)自我造血紛紛卷入前裝量產(chǎn)領(lǐng)域。

不過，出于成本考慮，多數(shù)玩家都會選擇“輕裝上陣”，選擇聚焦做算法和軟件，很少有玩家會進入域控制器這樣的軟硬一體領(lǐng)域。但小馬智行是一個例外。今年小馬智行發(fā)布了其自研的域控制器，并宣布與地平線合作，基于單顆征程系列芯片，打造行泊一體方案。

但相比其他玩家，小馬智行的反應(yīng)還是慢了一些，其包括高速NOA、記憶泊車及主動安全在內(nèi)的行泊一體整體方案預(yù)計在2023年第二季度上市，今年年內(nèi)城區(qū)NOA整體方案上市。另一家入局行泊一體的L4公司是百度。不過，作為國內(nèi)第一批開始研發(fā)Robotaxi的企業(yè)，百度很早就開始“兩條腿走路”，持續(xù)研發(fā)Robotaxi的同時還在做輔助駕駛供應(yīng)商。

百度的行泊一體產(chǎn)品ANP2.0今年6月量產(chǎn)裝車，算力16TOPS。ANP2.0可接入Robotaxi的數(shù)據(jù)中臺，該系統(tǒng)通過視覺攝像頭看到的路況，直接就能從數(shù)據(jù)庫里調(diào)出相對的場景和應(yīng)對方法，大大減少了對算力對需求。

此外，還有一些跨界做智能駕駛的公司也進入了行泊一體這個領(lǐng)域，大疆便是典型。大疆也是走低價路線，其靈犀智駕系統(tǒng)整套硬件成本不超過9000元，能實現(xiàn)近距離加塞、輔助泊車、巡航、變道等多項功能。

“性價比”與“大算力”之爭

目前來看，行泊一體量產(chǎn)的主力軍仍然是長期聚焦前裝量產(chǎn)的ADAS企業(yè)，他們推出的方案大致可分為兩種：輕量級行泊一體域控方案和大算力行泊一體域控方案。

目前市場上的輕量級的算力在20TOPS上下，這種方案容易量產(chǎn)，但難以疊加額外的功能，也不會有產(chǎn)生代差的功能升級；大算力方案普遍超過100TOPS且無上限，將來OTA能帶來更多功能，但成本高。

這些玩家的普遍做法是，先開發(fā)中低算力的行泊一體方案，爭取早日量產(chǎn)上車，打入這個市場，然后發(fā)布大算力行泊一體方案，爭取高端車型的定點，并試圖在硬件上為高階智能駕駛乃至之后的 L3 級自動駕駛留出冗余。典型玩家如禾多科技、福瑞泰克、毫末智行、知行科技、德賽西威等。

目前，上述Tier1的輕量級行泊一體產(chǎn)品都已實現(xiàn)前裝量產(chǎn)，算力大多在40TOPS以下，硬件使用毫米波雷達、攝像頭等。

這個領(lǐng)域的競爭力在于“極致性價比”，用最少的算力實現(xiàn)盡可能多的功能。如福瑞泰克的ADC20只有13TOPS，但宣稱可以支持L2.9級輔助駕駛，能實現(xiàn)高速NOA、HPA記憶泊車、影子模式等功能。

易航智能也表示，依靠算法剪枝等技術(shù)，其行泊一體方案用16TOPS就能實現(xiàn)某些車型幾十甚至上百TOPS才能運行的NOA行泊一體功能。

大算力方案則普遍在上百TOPS，硬件上會用到一到多顆激光雷達，盡可能實現(xiàn)感知冗余。如毫末智行的Hpilot3.0采用毫末自研的域控制器小魔盒3.0單板算力可以達到360TOPS，后期算力可以擴展到上千TOPS，在感知硬件上，接入了12個百萬級像素攝像頭，5個毫米波雷達，2個激光雷達。

算力較高的方案如德賽西威的IPU04將算力覆蓋110TOPS到1016TOPS，是上一代產(chǎn)品IPU03的8倍以上，也是目前量產(chǎn)智能駕駛域控制器中的最高算力水平。

在大算力方案的量產(chǎn)進度上，德賽西威屬于進展較快的一個，目前已經(jīng)在理想、小鵬等車型上進行量產(chǎn)，且收獲超過10家主流車企的項目定點。但多數(shù)玩家的大算力行泊一體都要到2023年、2024年才能量產(chǎn)上市。

屆時到時各家的產(chǎn)品表現(xiàn)，高階智能駕駛的市場格局，都會隨著量產(chǎn)而明晰。

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