基于激光雷達的SLAM(激光SLAM)和基于視覺的SLAM(Visual SLAM或VSLAM)

Simultaneous Localization And Mapping,簡稱SLAM，通常是指在機器人或者其他載體上，通過對各種傳感器數(shù)據(jù)進行采集和計算，生成對其自身位置姿態(tài)的定位和場景地圖信息的系統(tǒng)。SLAM技術(shù)對于機器人或其他智能體的行動和交互能力至為關(guān)鍵，因為它代表了這種能力的基礎(chǔ)：知道自己在哪里，知道周圍環(huán)境如何，進而知道下一步該如何自主行動。它在自動駕駛、服務(wù)型機器人、無人機、AR/VR等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，可以說凡是擁有一定行動能力的智能體都擁有某種形式的SLAM系統(tǒng)。當然工廠巡檢機器人、IDC數(shù)據(jù)機房巡檢機器人也必須具備這個基本的能力。
目前機器人SLAM主要的兩種形式是：基于激光雷達的SLAM(激光SLAM)和基于視覺的SLAM(Visual SLAM或VSLAM)，這一節(jié)先講述激光雷達的SLAM。

激光雷達的工作原理與雷達非常相近，以激光作為信號源，由激光器發(fā)射出的脈沖激光，打到周圍障礙物上，引起散射，一部分光波會反射到激光雷達的接收器上，根據(jù)激光測距原理計算，就得到從激光雷達到目標點的距離，脈沖激光不斷地掃描目標物，就可以得到目標物上全部目標點的數(shù)據(jù)，用此數(shù)據(jù)進行成像處理后，就可得到精確的三維立體圖像。

激光雷達采集到的物體信息呈現(xiàn)出一系列分散的、具有準確角度和距離信息的點，被稱為點云。通常，激光SLAM系統(tǒng)通過對不同時刻兩片點云的匹配與比對，計算激光雷達相對運動的距離和姿態(tài)的改變，也就完成了對機器人自身的定位。

激光雷達距離測量比較準確，誤差模型簡單，在強光直射以外的環(huán)境中運行穩(wěn)定，點云的處理也比較容易。同時，點云信息本身包含直接的幾何關(guān)系，使得機器人的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航變得直觀。

目前比較主流的室內(nèi)行走機器人（如IDC機房巡檢機器人，工廠巡檢機器人等）幾乎都采用這種導(dǎo)航定位方法。業(yè)界著名的激光雷達廠家有TURCK圖爾克、SICK西克、BANNER美國
邦納、安士能EUCHNER、P+F倍加福、IFM易福門、PILZ皮爾磁、baluff巴魯夫等。國內(nèi)也有幾家低成本方案的激光雷達廠家，如深圳不止技術(shù)、深圳鐳神等等，盡管性能和進口產(chǎn)品相比還有不少差距，但是價格卻只有進口品牌的30%左右。要求不太嚴格的一些場合還是物有所值的。

深圳市不止技術(shù)有限公司是激光雷達行業(yè)頭部知名企業(yè)，團隊自2016年底就開始了多款激光雷達方案的研發(fā)，并創(chuàng)造了30多件發(fā)明專利，我們作為激光雷達行業(yè)5年多的資深老兵，對激光雷達有著深厚的技術(shù)積累。是一家能提供單點、單線到多線全系列、dtof、itof全品類激光雷達方案定制化的公司，而且掌握了機器人移動底盤技術(shù)。在激光雷達核心硬件、專用芯片、AI算法上具有完整的自主知識產(chǎn)權(quán)。